随叫随到”垃圾桶 .pdfVIP

2011-2012德州仪器C2000及MCU创新设计大赛

项目报告

题目：“随叫随到”垃圾桶

学校：深圳大学

组别：专业组

应用类别：先进控制类

平台：C2000

“随叫随到”垃圾桶

摘要

本系统以TMS320F2812为核心设计了一种智能家居装置——“随叫随到”

垃圾桶，实现了语音控制垃圾桶的运动。以拾音器作为声音传感器，采用延时估

计法（TimeDelayEstimation，TDE）实现了声源方位的实时检测；采用超声波

传感器实现了垃圾桶行进的蔽障功能；同时，采用语音识别技术实现了对用户的

前、后、左、右行驶或开启、关闭垃圾桶盖等各种语音指示的识别。从而达到了

垃圾桶“随叫随到”的智能化、人性化的目的。

关键词：TMS320F2812，智能家居，声源定位，避障

Oncalltrashcan

Abstract

Wedesignedanintelligencehouseholdappliance–anoncalltrashcan，

realizingthevoice-controllingmovement,withthedesigncenteredofTIsdigital

signalprocessorTMS320F2812.Thesystemdetectsaudiosignalbyusingapickupas

asoundsensor,perceivingthedirectionofsoundsoucethroughtheextensionof

estimation(TimeDelayEstimation.TDE).Moreover,theultrasoniccanshun

obstacleswhilethemovementofthetrashcan.Bythisway,thegarbagecanismore

humanandintelligent,reachingthegoalof“on-call”intelligencetrashcan.

Keywords:TMS320F2812,smarthome,soundsourcelocalization,shun

obstacle

目录

摘要1

Abstract2

1.引言4

2.系统方案4

2.1系统硬件设计方案4

2.2系统软件设计方案5

2.2.1声源定位算法6

（1）时延估计6

（2）方位估计7

2.2.2特定语音识别算法7

2.2.3避障算法8

3.系统硬件设计8

3.1电源模块8

3.2声源定位模块9

3.3语音识别模块10

3.5TMS320F2812最小系统10

3.6电机驱动模块11

3.7避障模块11

4.系统软件设计12

4.1特定声源定位算法模块13

4.2避障软件模块14

5.系统创新15

6.评测与结论16

6.1评测16

6.2结论17

附录18

参考文献21

1.引言

随着数字信号处理器的迅猛发展，智能控制技术也日益成熟。让机器人听懂

人话，用声音来操纵机器人进行一系列的工作，使之能与人交流、配合人类、服

务人类是越来越多的工业、商业、家庭及其他部门亟待发展的课题之一。

现代家居中，人们越来越注重家中各种家具布局的智能化，合理化，科学化

和人性化。生活中人们都需到一定的垃圾桶放置处扔垃圾，而且考虑到老人、孕

妇或者有残疾的病人，所存在的不便、费时、费劲等问题日益突出。针对此问题，

本系统提出了具有“随叫随到”功能的垃圾桶的设计方案，即当用户想要扔垃圾

的时候，只要一声令下，垃圾桶就会快速准确无误