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摘要
随着智能化的快速发展和普遍应用，智能汽车的技术能够避免人为的失误，提
升出行的便利性和交通的安全性。障碍物识别技术是作为智能化汽车环境感知的一
项重要任务，现有的障碍物识别任务主要依靠各类相机、雷达等传感器完成。本文
通过研究智能驾驶汽车中常用传感器在障碍物识别技术中的应用，针对部分现有技
术的不足提出改进，在公开数据集中验证，并利用实验车平台采集数据检验识别算
法的可靠性。本文的主要工作如下：
1研究了单一传感器障碍物识别算法，传感器类型为传统彩色相机和激光雷
（
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