第二章 机器人静力分析与动力学 PPT.pptVIP

第2章机器人静力分析与动力学;;;;2.1机器人雅可比矩阵

机器人雅可比矩阵J（简称雅可比）揭示了操作空间与关节空间的映射关系。不仅表示速度映射关系，也表示力的传递关系。

也称机器人雅可比矩阵J为机器人的速度雅可比，具体为：

它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移dX的关系。J中元素是关于θ1及θ2的函数。

换言之：机械手的操作速度与关节速度间的线性变换定义为机械手的雅可比矩阵。;2.1.1机器人雅可比的定义

雅可比是一个把关节速度向量变换为手爪相对基坐标的广义速度向量v的变换矩阵。通过一个例子来说明。

图示为二自由度平面关节型机器人，端点

位置X、Y与关节θ1、θ2的关系为

将其微分，并写成矩阵形式为

令

上式可简写为 dX=Jdθ

;推而广之，对于n自由度机器人，关节变量可用广义关节变量q表示，q=[q1,q2,?…,qn]T，当关节为转动关节时qi=θi；当关节为移动关节时qi=di，dq=[dq1，dq2,?…?,dqn]T，反映了关节空间的微小运动。机器人末端在操作空间的位置和方位可用末端手爪的位姿X表示，它是关节变量的函数，X=X(q)，并且是一个6维列矢量。

dX=[dX，dY，dZ，?φX，?φY，?φZ]T

反映了操作空间的微小运动，它由机器人

末端微线位移和微小角位移(微小转动)组

成。有

dX=J(q)dq

式中：J(q)是6×n维偏导数矩阵，称为

n自由度机器人速度雅可比。;大家应该也有点累了，稍作休息;2.1.2机器人速度分析

对式dX=J(q)dq左、右两边各除以dt得

或表示为

v为机器人末端在操作空间中的广义速度；为机器人关节在关节空间中的关节速度；J(q)为确定关节空间速度与操作空间速度v之间关系的雅可比矩阵。

对于前面图示机器人若令J1，J2分别为雅可比的

第1列矢量和第2列矢量，则有

式中：右边第一项表示仅由第一个关节运动引起的端点速度；右边第二项表示仅由第二个关节运动引起的端点速度；???的端点速度为这两个速度矢量的合成。因此，机器人速度雅可比的每一列表示其他关节不动而某一关节运动产生的端点速度。

假如已知的及是时间的函数，即，，则可求出该机器人手部在某一时刻的速度v=f?(t)，即手部瞬时速度。

反之，假如给定机器人手部速度，可解出相应的关节速度为

式中：J–1称为机器人逆速度雅可比。;[例]图示的二自由度机械手，手部沿固定坐标系X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某瞬时θ1=30°，θ2=60°，求相应瞬时的关节速度。

解：二自由度机械手速度雅可比为

因此，逆雅可比为

由，且，，即vX=1m/s，vY=0，有

;2.1.3机器人雅可比讨论

对于平面运动的机器人，其雅可比J的行数恒为3，列数则为机械手含有的关节数目，手的广义位置向量[X，Y，φ]T均容易确定，且方位φ与角运动的形成顺序无关，故可采用直接微分法求φ，非常方便。;;;;;如果希望工业机器人手部在空间按规定的速度进行作业，则应计算出沿路径每一瞬时相应的关节速度。但是，当雅可比的秩不是满秩时，求解逆速度雅可比J?–1较困难，有时还可能出现奇异解，此时相应操作空间的点为奇异点，无法解出关节速度，机器人处于退化位置。;;;2.2机器人静力分析;2.2.1操作臂力和力矩的平衡

如图示，杆i通过关节i和i+1分别与杆i–1和i+1相连接，建立两个坐标系{i–1}和{i}。

;定义如下变量：

fi–1，I及ni–1，i?——i–1杆通过关节i作用在i杆上的力和力矩；

fi，i+1及ni，i+1——i杆通过关节i+1作用在i+1杆