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中国设备工程

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基于人工智能技术的翻车机无人值守系统

卢炳涛，刘园，张灿新

（国家能源费县发电有限公司，山东临沂273400）

摘要：基于现有的视觉识别技术以及先进的人工智能技术，研发一套可以智能识别车厢类型、智能识别检测车厢动态和位置、智能

识别检测提钩手柄形式和位置，智能正钩，带自平衡、自复位，带悬停保持功能类人工手腕执行器的摘复正钩机器人。实现机器人代人作业，

有效减少甚至避免人员操作过程中的人身安全问题，提高安全系数，提高自动化水平。改善工作环境，提高卸煤生产线的自动控制水平，

保证系统安全稳定运行，推进电厂智能化建设，提高电厂管理水平。

关键词：视觉识别；人工智能；智能识别；机器人

中图分类号：TM621;TP18;TP242文献标识码：A文章编号：1671-0711（2024）02（下）-0045-03

1 前言在火车车厢到达指定位置时，中控室发给在摘钩待

铁路煤炭运输及翻车机卸车是很多火力发电厂采用机位等待指令的摘钩机器人摘钩指令，首先，通过视频

的供煤方式。翻车作业的顺利运行在火力发电厂的生产监控系统识别车厢型号及摘钩手柄所在的位置，然后机

过程中起着非常重要的作用。随着近现代化视觉识别技器人向车厢连接处开始运动，待火车速度达到指定速度

术和人工智能技术的迅速发展，翻车机无人值守系统应时摘钩机器人机械臂开始下俯，通过上位机识别出的手

用而生，目前，摘正复钩依旧由传统的人工进行作业，柄位置及形状确定摘钩动作，将此动作指令发送给执行

存在巨大的安全隐患，传统翻车机作业过程中人工摘复机构完成摘钩动作，最后由执行机构即由伺服驱动器带

正钩过程中伴随着高危险性、低效率性。而由此研发的动的机械臂完成摘钩动作。

基于人工智能技术的翻车机无人值守系统可以完美实现摘钩过程中，由两台摄像头来分别识别车厢型号

机器人代人作业，提高翻车机工作效率，避免人工在摘（C60C70）和识别火车车厢下的风管是否被摘开，如

正复钩过程中遇到的危险，在人工摘钩和复钩过程中，图2所示。

因为火车运行过程的不确定性，工作空间的狭小性和工

人的不规范工作习惯可能会导致工人处于一定的危险

中。

而基于人工智能的翻车机无人值守系统可以自主完

成摘钩、正钩和复钩过程，完全替代了传统的人工工作，

提高了安全性，方便管理和操作，同时也推进了电厂的

智能化和现代化建设，提升了卸煤效率，保证了整个翻

车机作业过程中的安全性和高效性。

2 摘钩机器人

2.1 摘钩机器人的基本组成图2 识别车厢型号和风管状态

摘钩机器人由小车底盘，机械臂、执行器组成及控

制系统组成。小车底盘由直流无刷电机、行星减速机、在摘钩过程中采用电磁制动器，可以保证摘钩机器

电磁制动器组成，执行机构由伺服电机驱动，控制系统人在火车发生急停时保证安全距离防止碰撞，采用伺服

由运动控制器、工控机组成。驱动器可以保证机械臂动作的准确性和在停电时保持其

2.2 摘钩机器人的各部分组成及作用姿势，驱动主体采用可靠性高无刷直流电动机，通过一

如图1所示，摘钩机器人的各部分工作流程。