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第卷第期机械设计=4K5*45,
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双足机器人四连杆仿生膝关节的研究!
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王斌锐!许宏!金英连!徐心和
!中国计量学院机电工程学院浙江杭州#东北大学人工智能与机器人研究所辽宁沈阳$
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摘要!机器人关节通常采用二连杆单轴关节!仿生特性不强结合生物医学人体关节研究成果!研究了一种四连杆
封闭链仿生关节#给出了一种由四连杆机构组成$智能CG阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构#并与人腿膝关节对比分
析了四连杆膝关节的仿生特点#通过多变量优化设计方法求解膝关节机构和阻尼器安装位置参数#并建立了仿生膝关节
的虚拟样机!进行仿真!结果表明四连杆关节有好的仿生特性
关键词!四连杆仿生膝关节#双足机器人#刚体引导#多变量优化#智能阻尼器
中图分类号!文献标识码!文章编号!#
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双足机器人是机器人研究的前沿%目前机器人关节大多采表示四连杆机构个铰结点%四连杆关节的是前后两连
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用二连杆铰链关节电机驱动仿生特性不好%人体关节由不规杆延长线交点如图所示%前连杆模拟人腿膝关节后
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则形状骨骼构成突出特点是转动多轴性%在康复医学领域最连杆模拟%上连杆与大腿杆固定连接#下连杆与小腿杆固
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先开始研究多连杆假肢用膝关节为增强机构的仿生特性定连接%表示固定连接的夹角%膝关节运动可采用
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对机构进行优化设计*%研究由智能阻尼器控制的四连杆封!$智能阻尼器进行控制’%阻尼器
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