1161.人工智能假肢.pdfVIP

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中国临床康复年月第卷第期

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现代假肢设计和制作技术

人工智能假肢·继教园地·

金德闻,王人成=清华大学精密仪器系,北京%$$$#?

摘要:智能假肢能够根据外界条件变化和工作要求,自动调整系统参数,比普通假肢具有更好的仿生性和适应性。上肢假肢的智

能主要体现在假手抓持物体时对物体形状和力的自适应控制能力;下肢假肢的智能主要体现在膝关节力矩控制和对外界冲击及时

反应等能力。

关键词:假肢;假肢膝关节;力矩控制;人工智能

中图分类号:文献标识码:文章编号:=?

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智能假肢是世纪后年发展起来的具有高性能的新膝关节力矩变化模式从上述分析中可以看到,膝关节

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一代假肢。与普通假肢相比,其主要功能特点是能根据外界条的力矩在一个步态周期内是变化的,摆动期的初期需要助伸

件变化和工作要求,自动调整假肢系统的参数,使其工作可力矩,摆动期的后期则需要大的阻尼力矩。不仅如此,膝关节

靠,运动自如,具有更好的仿生性。力矩还与步行的速度,路面状态有关。例如,步行速度快时,助

智能假肢的组成,除了假肢本体以外,还应有以下组成部

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