基于混合现实的机械臂远程控制技术研究.pdfVIP

摘要

工业机械臂具有精度高速度快等特点，广泛应用于自动化生产中。机

械臂控制技术是自动化领域的核心，其控制方法虽然在不断发展，但在操

作复杂性以及实时反馈方面仍然存在一些局限性和挑战。为降低机械臂的

控制难度，方便在生产中进行实时反馈与调整，本研究以IRB2400型号的

六自由度机械臂为对象展开，采用混合现实技术对机械臂的控制方式进行

研究，主要研究内容包括：

(1)运动学分析与仿真。针对机械臂的结构特点，采用D-H参数法建立

机械臂的连杆坐标系，对机械臂进行正运动学求解，并用反变法对机械臂

进行逆运动学求解；对求解结果进行仿真，仿真结果中预设轨迹与逆运动

学求解出的轨迹重合，证明该逆运动学求解的结果是有效的。采用蒙特卡

洛法求取机械臂的工作空间，通过生成随机样本点来计算机械臂的操作界

限。

(2)系统架构与功能开发。系统架构分为虚拟仿真和虚实交互两部分，

其中虚拟仿真部分负责机械臂的动作解析与模拟操作，而虚实交互部分则

通过网络通讯，实现对实体机械臂的控制。通过SolidWorks简化模型、

3dsMax机械臂轴心处理和渲染，Unity3D建立模型树等操作完成机械臂和

生产环境的建模。交互设计主要是对坐标系进行转换和UI控制界面设计，

实现对机械臂关节角度的控制。

(3)碰撞检测和轨迹优化。通过引入有向包围盒(OBB)技术，简化机械臂

与其他物体之间的碰撞检测问题，降低计算复杂度。在路径规划方面，对

A*算法进行改进，通过动态调整启发函数中的预估代价权重，提高路径规

划的效率和适应性，使其满足机械臂在复杂环境中的运动规划需求。在轨

迹优化方面，采用“5-7-5”多项式对运动轨迹进行规划，确保机械臂运动

的平滑性和准确性；使用改进后的粒子群优化算法进行时间最优轨迹优化，

该算法引入正弦函数的动态惯性权重和动态学习因子，提高算法后期的探

索精度，对比传统粒子群优化算法，改进后的粒子群优化算法在机械臂稳

定性和运行速度上都有一定的提升。

(4)系统发布与测试。测试结果表明，所提出的方案能够实现机械臂避

障运动规划，在轨迹平滑性、运动效率等方面均达到预期。验证了本文系统

实现方法的可行性和有效性。

关键词：轨迹优化；A*算法；粒子群优化算法；机械臂控制

Abstract

Industrialroboticarmsarecharacterizedbytheirhighprecisionandspeed,

makingthemwidelyusedinautomatedproduction.Controltechnologyfor

roboticarmsisacoreareainthefieldofautomation.Althoughcontrolmethods

continuetoevolve,therearestillsomelimitationsandchallengesintermsof

operationalcomplexityandreal-timefeedback.Toreducethedifficultyof

controllingroboticarmsandtofacilitatereal-timefeedbackandadjustmentsin

production,thisstudyfocusesontheIRB2400modelsix-degree-of-freedom

roboticarm,employingmixedrealitytechnologytoresearchthecontrolmethods

ofroboticarms.Themaincontentsofthestudyinclude:

(1)Kinematicanalysisandsimulation.Basedonthestructural

characteristicsoftheroboticarm,theD