控制工程基础第二章2.3.pptx

§2.2内容回顾;§2.2内容回顾;§2.3拉氏变换及其应用;什么叫做拉氏变换？;复数有关概念;一、拉氏变换的定义

已知时域函数，如果满足相应的收敛条件，

可以定义其拉氏变换为

其中： f(t) ?变换原函数

F(s) ?变换象函数

s=?+j? ?复自变量(其范围为收敛域）

又常写为

拉氏变换将时间函数f(t)变换为复频域函数F(s)。;为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来

恒量，通常需要选择几种典型的外作用。;二、常用信号的拉氏变换;单位脉冲信号的说明：

1）单位脉冲信号的面积：

2）关于拉氏变换的积分下限。0-，0，0+

;（2）单位阶跃信号

数学表达式 时间波形

由拉氏变换定义式

单位阶跃信号的导数

阶跃信号的导数在t=0处有脉冲函数存在，所以单位阶跃信号的拉氏变换，其积分下限规定为0-

;（3）单位斜坡信号

数学表达式 时间波形

由分部积分公式

;（4）指数信号

数学表达式 时间波形

;（5）正弦、余弦信号

由于 所以

;三、拉氏变换的一些基本定理;例2－8周期锯齿波信号如图所示，试求该信号的拉氏变换。;例2－9试求函数 的拉氏变换。;（4）微分定理

若有 f(t)?F(s)，且f(t)的各阶导数存在，

则f(t)各阶导数的拉氏变换为：

……

当各阶导数的初值均为零时

有

;（6）初值定理

若有 f(t)?F(s)，且在t=0+处有初值f(t0+)，

则

时域函数f(t)的初值可以由s域函数F(s)得到。;（8）卷积定理

若函数分别有其拉氏变换：

f1(t)?F1(s)，f2(t)?F2(s)，

时域函数的卷积分为

或者

则;拉氏变换的优点：;四、拉氏反变换;B(s)为分子多项式；A(s)为分母多项式；

在复变函数理论中A(s)=0，其所有解si为F(s)的极点;函数的逆运算进行的是涉及数量而非质量的变换，其基本形式为:若原函数表示y=f(x)，则可定义另一函数为x=g(y)，其中f与g互为逆函数。

它的定义域和值域永远是一样的，但是它的函数图像是原函数图像的镜像，也就是说，逆函数也是一种可逆的一对一的单射。;拉氏反变换为：

其中：si为F(s)的极点。

ai为F(s)对应于极点si的留数。

下面分??讨论各种计算情况。

;?单根?指的是多项式方程的根只有一个解，即该方程在某个特定值处等于零，且这个值是唯一的解。换句话说，如果多项式方程f(x)=0在x=a处有解，那么这个解就是单根，因为它没有重复。

?重根?则指的是多项式方程的根有多个相同的解，即该方程在某个特定值处等于零，并且这个值在方程的解中重复出现。如果多项式方程f(x)的导数f(x)在x=a处也为零，那么可以确定x=a是方程f(x)=0的重根，因为这表明x=a不仅是原方程的解，而且其解的重复性在导数中也有体现。

简而言之，单根和重根的区别在于根的重复性：单根没有重复，而重根则有相同的解出现多次。这一概念在代数学中非常重要，特别是在解决高次方程和讨论方程的性质时。;例2－10已知 ，求拉氏反变换F(s)。;2、A(s)=0有重根

设s1为单根，s2为m重根，m+1=n，

F(s)可以展开为

单根系数C1计算如前。由留数定理计算重根各

系数如下

……

;拉氏反变换为

;重根项系数：s3=-1，2重

得到：

f(t)为：

;例2－12已知 ，试求其f(t)

解：分解

1、分离常数项

2、余式二次三项式整理

由于

所以;五、拉氏变换法求解微分方程;例2－13RC滤波电路如图所示，输入电压信号Ui(t)=5V，电容的初始电压Uc(0)分别为0V和1V时，分别求时间解Uc(t)。

解微分方程为

作拉氏变换

由线性定理得

由微分定理得

将RC=10K，C=10μF，Ui(s)=5/s代入整理得到;输出的拉氏变换为