控制工程基础第二章2.1~ 2.2.pptx

第二章控制系统的数学描述方法

---控制系统的数学模型

无须人的直接参与，通过控制装置，使机器、设备、生产过程等按照预定的规律运行，完成要求的任务，就叫自动控制。提高劳动生产率（加工中心，生产线）改善生活质量（汽车，新能源）探索未知世界（宇宙飞船，航天飞机）保卫国防（导弹，潜水艇）

自动控制理论的发展一、经典控制理论（19世纪初——20世纪50年代）时域法复域法（根轨迹法）频域法二、现代控制理论20世纪60年代——线性系统自适应控制预测控制最优控制鲁棒控制滑模控制最佳估计容错控制大系统复杂系统系统辨识集散控制非线性系统理论三、智能控制理论20世纪70年代——专家系统遗传算法模糊控制多智能体神经网络

控制系统的组成

根据控制原理分类开环控制、闭环控制、复合控制1.4.4自动控制系统的分类根据给定的参考输入信号分类恒值控制系统、随动控制系统线性系统、非线性系统根据系统数学性质分类根据时间信号的不同方式分类连续时间系统离散时间系统根据控制对象端口信号数量来分类单输入单输出SISO系统多输入多输出MIMO系统

自动控制系统的基本要求自动控制系统的基本要求：必须稳定的响应动作要快动态过程平稳跟踪值要准确

一般概念系统模型性能指标时域法复域法频域法分析校正

1、线性常系数微分方程 （时间域描述，时域模型）2、传递函数（Transforfunction） （算子域描述，复域模型）3、结构图 （图形化描述）

目的建立控制系统的数学模型，为课程的后续内容提供必备的工具内容掌握建立物理系统数学模型的方法掌握数学模型的相互转换掌握数学模型的图解形式

引言数学模型数学模型是描述系统动态特性的数学表达式。控制系统的数学模型是通过物理学，化学，生物学等定律来描述的。通过数学模型来研究自动控制系统，就摆脱了各种类型系统的外部关系而抓住这些系统的共同运动规律。（简单、方便、通用）

解析法：（机理分析法）（基础方法） 根据物理系统的运动定律列写方程。实验法：（系统辨识法）（工程方法） 根据实验数据确定系统的运动规律。主要以解析法列写方程：电学系统 力学系统微分方程的建立方法

指令转角系统（机电控制系统）自动控制系统加上输入信号以后，输出量的运动方程可以用联系输入量和输出量的微分方程加以描述。因为它既能定性又能定量地描述整个系统的运动方程，所以微分方程是系统的一种数学模型。

式中： 为输出信号的各阶导数， 为常系数 为输入信号的各阶导数， 为常系数1、线性常系数微分方程§2.1控制系统的微分方程系统c(t)r(t)

则系统的输入为输出保持线性可加为则称该系统为线性系统，否则为非线性系统2、线性定常系统的基本性质——线性可加性、参数定常性如果有 输入r1(t)?输出c1(t) 输入r2(t)?输出c2(t)

i元件约束：电路分析中的三种基本线性元件的V－I关系3.微分方程的建立电学系统

ii网络约束 基尔霍夫的两个定律节点电流定律回路电压定律在这两个网络基本方程的约束下，以确定电网络中独立变量的个数，并写出电网络的微分方程。

例2-1 考虑由电阻R与电容C组成的一阶滤波电路，写出以ui为输入，uo为输出的微分方程。解:由回路电压定律有由于代入得到令时间常数T=RC，得到一阶微分方程或时间常数T是RC电路充放电快慢的标志，因为它直接反映了电容电压从零到达最终稳态值所需的时间。?时间常数T在RC电路中扮演着关键角色，它是由电阻R和电容C的乘积构成的，单位为秒。这个常数描述了系统从初始状态到达最终稳态状态所需的时间，特别是在一阶线性系统中。当系统受到阶跃输入信号时，系统的输出会在时间常数τ内达到其最终稳态值的63.2%。时间常数τ的大小直接决定了系统达到稳态所需的时间长短。具体来说，时间常数T越大，系统达到稳态所需的时间就越长。因此，时间常数不仅是RC电路充放电快慢的标志，也是衡量系统响应速度快慢的重要参数。在RC电路中，当电容的初始电压为零时，接通电源后，电容电压会按照指数规律逐渐增大，这个过程称为“过渡过程”。

例2－2 考虑两级RC网络的滤波电路，写出以ui为输入，uo为输出的微分方程。解对于回路L1有对于回路L2有元件约束为

综合上述方程组，消去中间变量i1，i2，uc1，得到以ui为输入，uo为输出的微分方程为二阶微分方程。设时间常数为方程可以写为或

力学系统运动规律为牛顿定律1