《材料成型过程检测及控制》第11讲高级控制系统介绍.pptx

第十一讲

高级控制系统介绍

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍2本讲内容解耦控制推断控制自适应控制模糊控制计算机控制系统

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍3解耦控制试分析这个控制系统的运行情况……分析结果：1.同时控制泵出口的压力和流量 2.压力和流量两个控制系统是相互影响的3.这种现象称为“耦合”或者“关联”的4.这类系统往往容易产生过调现象，两个系统不停振荡

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍4如何进行解耦控制？解耦控制的目的：解除耦合（关联）或减小耦合（关联）实现解耦控制的手段：分三种情况

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍5压力主要，流量次要流量主要，压力次要(1)减少控制回路2个回路，捡一个重要的回路进行控制，另一个次要回路不控制

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍6(2)通过控制器参数来减小两个回路的耦合度通过整定控制器参数，使两个控制回路的工作频率错开具体实现方法：把其中一个（次要）系统的积分时间放大，使它受到干扰作用后，反应适当缓慢一些，调节过程长一些。当然，在采用这种方法时，次要被控变量的控制品质往往较差，这种方法只能在工艺允许的情况下使用。

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍7(3)正确匹配被控变量与控制变量对有些系统来说，减少与解除耦合的途径可通过被控变量与控制变量间的正确匹配来解决，这是最简单的有效手段。热物料冷物料TCFC假设：热物料的温度为90℃的水冷物料的温度为10℃的水要求：混合成80℃的温水此时，应选择冷物料作为温度的控制变量控制变量的选择依据，控制通道的放大倍数要大些。此例中，由于被控温度设定值较高，稍微改变冷物料的流量对混合物料温度的影响比较明显。

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍8推断控制两种实际情况：被控变量能直接测得可以采用“反”馈控制主要干扰能直接测得可以采用“前”馈控制被控变量、主要干扰都不能直接测得怎么办？利用数学模型由可测信息将不可测的输出变量推算出来实现反馈控制，或将不可测扰动推算出来以实现前馈控制这种控制方式称为推断控制

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍9特点：推断控制系统的成功与否，在于是否有可靠的不可测变量(输出)估计器，而这又取决于对过程的了解程度。如果过程模型很精确，就能得到理想的估计器，从而实现完善的控制。当过程模型只是近似知道时，推断控制的控制品质将随过程模型的精度不同而不同。由于推断控制是基于模型的控制，要获得过程模型精确的难度较大，所以这类推断控制应用不多。

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍10自适应控制在前面介绍的控制系统中，其控制器参数均为固定值。原因：不考虑对象特性在工作过程中的变化但在实际生产过程中，有些（极少数）对象的特性是随时间而变化的，这些变化可能使工艺参数发生较大幅度的变化。如果对象特性变化较大，采用常规PID控制往往不能很好地适应工艺参数的变化，而导致控制质量下降。自适应控制系统能够通过测取系统的有关信息，了解对象特性的变化情况，再经过某种算法自动地改变控制器的可调参数，使系统始终运行在最佳状况下，从而保证控制质量不随工艺参数的变化而下降。

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍111.增益调度自适应控制系统的工作原理:是直接检测引起参数变动的环境条件（辅助变量f），直接查找预先设计好的表格选择控制器的增益，以补偿系统受环境等条件变化而造成对象参数变化的影响。这种方法的关键是找出影响对象参数变化的辅助变量f，并找到辅助变量f与最佳控制器增益的对应关系。控制器增益调整环节被控对象＋－这是最简单的自适应控制系统，动作迅速，但参数补偿是按开环方式进行的。

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍122.模型参考自适应控制ModelReferenceAdaptiveControl简称MRAC1958年MIT的Whitaker教授提出了MRAC的原型，模型参考自适应控制系统（MRACS）包含内外两个环路：内环由控制器和对象组成一般的反馈回路，外环用于整定控制器的参数。控制器对象自适应机制参考模型ymy－eur－

2024/11/29第十一讲高级控制系统介绍133.自校正调节器Self-TuningRegulator，简称STR自校正调节器源于随机调节问题，主要针对离散时间模型的处理。STR的主导思想可以简单地概括如下：系统在运行过程中，估计器不断地辨识对象参数，修改预估模型，并相应地对控制器的控制律进行自动调整