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熊蓉教授：智能移动机器人的有关技术演讲

熊蓉教授，系国家科技部重点专项智能机器人专家组

专家，RoboCup国际理事会理事，浙江省机器换人专家组专

家，浙江大学机器人实验室主任。日前，她被世界机器人大

会邀请，做了题为《智能移动机器人技术及应用》的主题演

讲，提出的智能移动机器人“自然无轨导航”等研究，格外引

人关注。

在长达十多分钟的发言中，熊蓉教授为我们梳理了我

国制造业机器人的研发现状和重要节点，其中既有她对于国

际机器人产业发展的深度理解，亦有对国内机器人产业发展

前景和重点方向的思考分析，干货非常多，值得您花时间阅

读。以下为演讲全文：

尊敬的各位领导，各位嘉宾，大家下午好！感谢组委

会的邀请，我来自于浙江大学控制学院机器人实验室，今天

主要为大家介绍我们在机器人方面所做的一些工作，其中将

重点介绍智能移动机器人的有关技术。

之前关于机器人的背景，各位嘉宾已经讲得很多了，

这里我只做一个简要介绍。基于市场驱动与技术发展，目前

机器人产业已经成为各个国家的战略型新兴产业。我是从

2000年开始从事机器人研究，当时有读到2001年《世界周

刊》的一篇报道，文中卡耐基梅隆大学的教授预测“机器人产

业会超越IT资讯产业”，而那时还是IT非常热的时候。之后

很快到了2013年，中国就迎来了机器人产业的爆发。从1956

年的第一台工业机器人诞生并应用到汽车领域，到现在我们

已经有了非常多不同类型的机器人，且已经应用到了包括工

业、外空探测、军事、医疗手术、康复等各行各业里，机器

人已经逐渐向社会各个领域不断渗透。

但是我们发现，这些机器人在应用过程中无论是形态

上还是智能上，仍有很多局限性，因而现在很多的研究机构

与机器人企业都在研究各种各样的轻型机器人。如工业中能

够与人交互协作的机器人，或将原来人车分离的结合在一

起，以及一些仿生机器人。关于这些机器人，除了它们的外

部形态外，还有一个非常重要的问题，就是内部的智能性。

智能化是新一代机器人的核心特征，对于腿足机器人来说，

不管是让它适应不平整的地面，实现动态的移动控制；还是

在家庭服务中，不断实现对作业任务的移动，以及对物体的

操作；或是在人机交互中，对人脸、人体进行识别，进而识

别人的情绪，开展对应的自然交互；以及在工业中的人机协

同作业和康复、助残中的人机协同作业，还有如何让机器人

自主地学习技能，并在泛化的作业内容中实现……以上这些

都是当前研究的热点。但就整体来说，其中最关键的还是如

何让机器人变得智能。

关于智能，我们提到两个核心问题：一是感知，一是

控制。获得环境和自身的信息，然后基于感知进行伺服的控

制，两者之间相互关联，形成一个闭环系统。通过这两个作

业，我们要使得机器人系统有很好的适应性，能够适应各种

不同的环境，适应各种不同的操作对象以及各种不同的地形

等等。

基于本人的计算机背景，我们的实验室从2000年开

始，主要关注于机器人的智能化方面。在17年的发展过程

中，我们的发展方向主要概括为三个：如何进行智能的操作、

智能的移动和智能的运动。下面我先简要地介绍一下实验室

在智能操作和智能运动方面的一些成果，然后再重点介绍一

下在智能移动方面所做的各项工作。首先是智能操作。

操作是工业机器人最基本的功能需求。但是从工业机

器人进入到现在，就需要满足柔性制造的发展来看，也对机

器人的智能性提出了需求，即能否通过各种各样的传感器来

感知其作业对象并进行在线作业；而对于服务机器人来说，

它更是一个必备的技术要求。因而不管是工业机器人还是服

务机器人，人机协作是一个发展趋势。这同样意味着，我们

的机器人需要具有感知的能力，去感知它的交互对象及意

图，然后来规划自己的运动。于是，在2008年到2011年间，

我们在国家863重点课题的支持下，做了一个乒乓球对打机

器人，其实质是在解决智能操作的问题。它主要通过对某个

对象的快速识别、定位，来考虑如何安排自己的运动，即对

机械臂运动轨迹进行预测，然后规划出机器人的全身运动，

这是在线、实时的规划，并且要保证这个手臂在快速作业时

的动态平衡控制。该成果于2011年10月发布，得到了国内

外的很大肯定。包括英国的路透社、美国的美联社，以及美

国国家地理频道在去年开设的一个名为NothingImpossible

的节目,都来到实验室做了专题报道，更有很多的人慕名前来

和这款机器人对打。