机器人操作系统ROS原理及应用 课件 19-20 编写发布者订阅者程序（python）.pptx

编写发布/订阅程序;程序功能：发布者程序每秒发送消息（字符串），订阅者程序接收消息

实现过程：

一、发布者程序：

1、导包

2、初始化节点

3、定义发布者变量并调用rospy.Publisher()函数初始化，设定参数

（指定自定义话题，消息类型，队列长度）

4、定义并设定消息发布频率

5、定义消息变量并设置消息值

6、发送消息（循环）

;程序功能：发布者程序每秒发送消息（字符串），订阅者程序接收消息

实现过程：

二、订阅者程序：

1、导包

2、初始化节点

3、定义订阅者变量并调用rospy.Subscriber()函数初始化，设定参数

（使用自定义话题，消息类型，回调函数）

4、定义并编写回调函数处理消息

;发布者程序：订阅者程序：

;运行程序

;节点列表与话题列表

;订阅者/发布者程序

程序功能：绘制放大版圆

绘制过程：

1、发布者程序节点发出绘制圆的消息（线速度，角速度），因为话题名mycircle与仿真乌龟节点/turtlesim的话题/turtle1/cmd_vel名不同，乌龟节点/turtlesim不接收该消息。

2、订阅者程序节点接收发布者节点发出的geometry_msgs::Twist消息（两个节点有共同话题），处理后（线速度*2，角速度不变）转发给/turtle1/cmd_vel话题

3、乌龟节点/turtlesim接收到消息后绘制图形

;

;示例2：订阅者程序my_sub.py;课堂练习：;1、创建包，包名为姓名拼音首字母或拼音全名

2、编写发布订阅程序控制仿真乌龟绘制图形，要求：

（1）发布者程序运行后接收键盘输入数字或字母，然后

通过自定义话题把该数字或字母从发送给订阅者查询；

（自定义消息的类型可设置为：“std_msgs/String”

或“std_msgs/Int8”）

（2）编写订阅者程序，接收（1）步中的消息，然后在话题“/turtle1/cmd_vel”上发送geometry_msgs/Twist消息，仿真乌龟收到消息后绘制出图形。

（3）发布者程序循环运行，直到被终止。