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模型参数不确定条件下的自主水下航行器（AUV）自适应编
队控制研究
Chapter1Introduction
1.1Backgroundandmotivation
1.2Researchobjectives
1.3Contributionofthestudy
1.4Outlineofthepaper
Chapter2LiteratureReview
2.1OverviewofAutonomousUnderwaterVehicles(AUVs)
2.2FormationcontrolofAUVs
2.3AdaptivecontrolforAUVs
2.4UncertaintyanalysisinAUVs
Chapter3MathematicalModellingandControlDesign
3.1ModellingofAUVs
3.2FormationcontrolofAUVs
3.3Feedbacklinearizationcontroldesign
3.4Adaptivecontroldesign
3.5Robustcontroldesign
Chapter4SimulationandExperimentalSetup
4.1Simulationsetup
4.2Experimentalsetup
4.3Resultsandanalysis
Chapter5ConclusionandFutureWork
5.1Summaryofthestudy
5.2Limitationsandfuturework
5.3Significanceandcontributionsofthestudy
5.4Implicationsforfutureresearch.Chapter1:Introduction
Inrecentyears,AutonomousUnderwaterVehicles(AUVs)have
gainedsignificantattentionastheyarecapableofperforming
variousunderwatertasks,includingenvironmentalmonitoring,
underwaterexploration,andmapping.TheAUVsofferseveralkey
thedevelopmentofAUVsreliableandadaptivecontrolduring
real-timeoperationstillremainsasignificantchallenge.
Themotivationbehindthisresearchistoaddressthelimitations
andextendthecapabilitiesofAUVsthroughtheimplementationof
aself-adaptiveformationcontrolmethod.Thestudyaimsto
investigateanddevelopanadaptivecontrolalgorithmthatallows
AUVstomaintainadesiredformationwithoutrelyingonaccurate
informationaboutthemodelparametersofthesystem.The
robustnessofAUVs,anditisexpectedtohavesignificant
implicationsforfutureunderwaterexploration.
Theresearchobjectivescanbebrokendownintofourprimary
modelsandevaluatehowtheyaffectthesystemsdynamics.
Secondly,toproposeanadaptivecontrolmethodthatcanmanage
theuncertaintieswitho
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