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第32卷第1期水下无人系统学报Vol.32No.1
2024年2月JOURNALOFUNMANNEDUNDERSEASYSTEMSFeb.2024
[引用格式]马玉印,王岩峰,官晟,等.基于黑潮流场背景的水下滑翔机运动控制仿真[J].水下无人系统学报,2024,32(1):1-7.
基于黑潮流场背景的水下滑翔机运动控制仿真
马玉印12,3,42,3,41,56
,王岩峰,官晟,王娜,丁军航
(1.青岛大学自动化学院,山东青岛,266071;2.自然资源部第一海洋研究所,山东青岛,266061;3.自然资源部海
洋环境科学与数值模拟重点实验室,山东青岛,266061;4.山东省海洋环境科学与数值模拟重点实验室,山东青岛,
266061;5.山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛,266071;6.康复大学康复科学与工程学院,山东青岛,266113)
摘要:近年来,水下滑翔机已广泛应用于各种海洋观测领域,但在对黑潮等强流进行观测时,其运动轨迹往
往会受到严重影响,因此文中针对黑潮流域内水下滑翔机运动轨迹控制问题进行研究。首先,以“海燕II”为
研究对象,根据动量和动量矩定理建立了其考虑黑潮的动力学模型;然后将HYCOM黑潮区域数据作为干扰,
其特点是黑潮流速的大小与方向都会随着位置的变化而改变,并利用Simulink对强流影响下的“海燕II”运
动轨迹进行了仿真;最后,将径向基函数(RBF)神经网络与常规比例-积分-微分(PID)控制器相结合,对“海燕
II”的偏航与纵倾运动进行控制。仿真结果表明RBF-PID控制器可以在一定程度上提高“海燕II”在黑潮区
域运动的跟踪精度,增强抵抗黑潮干扰的能力,可为在强流影响下的水下滑翔机轨迹控制提供参考。
关键词:水下滑翔机;黑潮;运动控制;径向基函数;比例-积分-微分控制
中图分类号:TJ630;U694文献标识码:A文章编号:2096-3920(2024)01-0001-07
DOI:10.11993/j.issn.2096-3920.2023-0086
MotionControlSimulationofUnderwaterGlidersinKuroshio
12,3,42,3,41,56
MAYuyin,WANGYanfeng,GUANSheng,WANGNa,DINGJunhang
Qingdao266061,China;4.ShandongKeyLaboratoryofMarineScienceandNumericalModeling,Qingdao266061,China;
5.ShandongKeyLaboratoryofIndustrialControlTechnology,Qingdao266071,China;6.SchoolofRehabilitationScienceand
Engineering,UniversityofHealthandRehabilitationSciences,Qingdao266113,China)
Abstract:
consideringtheKuroshiowasestablishedbasedonthemomentumandmomentummomenttheorem.Then,theKuroshiodata
differentpositions,andSimulinkwasusedtosimulat
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