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企业竞争图谱：2024年灵巧手头豹词条报告系列

杨

杨青·头豹分析师

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行业定义

灵巧手作为具身智能领域的关键技术之一，其发展历…

行业分类

按照灵巧手的手指关节的传动方式来分类，灵巧手行…

行业特征

灵巧手行业的特征包括：正处于高速发展期、未来需…

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摘要灵巧手技术自20世纪70年代发展至今，经历了从模仿人类手部结构到多指形态、多样化操作的演进，应用场景不断扩展。近年来，在国家政策推动和技术创新双重驱动下，灵巧手行业迎来高速发展期，市场规模快速增长。未来，随着人形机器人行业的爆发和政策、资金支持的双重保障，灵巧手行业将迎来更广阔的发展空间，预计市场规模将持续增长，展现出强劲的增长势头和广阔的发展前景。

摘要

行业定义[1]

灵巧手作为具身智能领域的关键技术之一，其发展历经了从20世纪70年代至今的长期演进。最初，灵巧手

的设计灵感源于对人类手部结构的模仿，旨在实现更为精细和复杂的抓取动作。随着技术的进步，灵巧手的设计已经从最初的三指发展到更为先进的多指形态，功能上也从单一的抓取进化到能够执行多样化的灵巧操作。在应用层面，灵巧手的运用场景已经从工业自动化扩展到医疗健康、航空航天、科学研究等多个领域，展现出广阔的市场前景和应用潜力。

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2：allfrom中国知网

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行业分类[2]

按照灵巧手的手指关节的传动方式来分类，灵巧手行业可以分为如下类别：

刚性关节的灵巧手厂柔性关节的灵巧手灵巧手分类软体关节的灵

刚性关节的灵巧手

厂

柔性关节的灵巧手

灵巧手分类

软体关节的灵巧手

刚性关节的灵巧手，通过连杆机构与电机连接或者电机直接驱动关节运动，如Ottobock公司的Bebionic

hand。其优点在于紧凑、高抓持力和高控制精度等。然而存在适应性不足的缺点。此外，刚性关节的灵巧手在工业领域中，通常采用复杂的机械结构和多传感融合技术来完成抓取任务，使其在需要高精度和稳定性的环境中表现优异。

柔性关节的灵巧手，指传动柔性和表面材料柔性，使用该关节的灵巧手，手指弯曲时能够自适应包络在物体表面。手指传动通过连接两股腱绳并改变其相对位置或使用腱绳和复位弹簧的组合来实现手指关节旋转。许多仿人灵巧手使用了此类关节，如因时机器人公司的IR2-hand。该类灵巧手的优点在于具备较高的灵活性、适应性、顺应性和强大的多功能性。然而，其也存在部分缺点：驱动手指屈曲的腱索需要解耦，接头处的结构复杂，需要安装额外的装置以确保反向支撑。此外，柔性关节的灵巧手开门和叠被子等复杂的家居生活任务。另外，由于其高自由度和顺应性，尤其适合处理各种几何形状的物体，尤其适用于抓取易损伤或软质不定形物

体。

软体关节灵巧手的手指大多为一体化设计，这种灵巧手的手指没有具体区分指节和关节的部分或其中一段设置刚性体作为手指指节。一般使用气动或液压驱动，通过向手指施加空气或液压压力来使灵巧手指弯曲，以模拟人类手指弯曲。此类灵巧手的优点是柔软性和交互性能好，适合抓取和包裹各种大小和重量的软体物品。然而也存在关节承受能力差，手指弯曲抓力不足等缺点。此外，此类灵巧手在微创手术、医疗康复与保健、军事勘察以及地震、火灾等公共安全事故的救援等领域有着广泛的应用。另外，软体手还可以通过智能材料驱动、表面吸附和流体驱动等方式实现对物体的适应包覆和抓

取。例如，在水下作业。

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行业特征[3]

灵巧手行业的特征包括：正处于高速发展期、未来需求将猛增、降本是趋势。

11.灵巧手行业正处于高速发展期。

自2020年以来，灵巧手行业在国家政策的积极推动下，迎来了前所未有的高速发展期。国家层面的规划，如《机器人产业发展规划（2016－2020）》