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摘要
在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有
Packbot机器人，Talon机器人，NUGV等。
我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从
20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学
院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人，“龙卫士DragonGuard
X3B反恐机器人”，“JW-901排爆机器人”等。
此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器
人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为
机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。
此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块
化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制
前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障
等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力
并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮
减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。
关键词：履带机器人;履带移动机构;模块化设计
履带式机器人机构设计
Abstract
Intermsofmicrosmallcrawlerrobotswalkintheforefrontoftheworldinthe
UnitedStates,onbehalfoftherobothasdisposalrobot,Talonrobot,NUGV,etc.
Miniaturerobotresearchanddevelopmentinourcountrylaterthansome
developedwesterncountries,ourcountryfromthe1980sbegantoresearchin
thefieldofrobot.Oneofthetypicalcompositemobilerobotdevelopedbythe
Chineseacademyofsciences\normofspirit-B\typeeodrobots,\Dragon
GuardDragonGuardX3Banti-terrorismrobot\,\JW-901eodrobot\,etc.
Thedesignisnovel,thepurposeofthisdesigncanachievepit,surmounting
obstacles.Throughintherobotarmwithotherfunctionmodulestorealizedifferent
usefunction,thesignificanceofthisstudyistoprovideapoweroutputforrobot
platform,providesthebasisforthedevelopmentofallsortsoffunctionofrobot
platform.
Thisdesignisthechoiceofmobilesolutionsadoptedcrawlerdrivestructure.
Structureoftheoveralluseofmodulardesign,inordertofollow-upmaintenance,
removalcanbeadaptedtovariouscomplicatedroad,andcanturnoneitherside
oftherockerarmbeforeandafteractivecontroltoregulatetherobotsmotion,so
astoachieveauxiliarypit,surmountingobstacles.Afterreasonabledesignrobots
willhavegood
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