高机动越障机器人攀登机构的关键问题解析 .pdfVIP

卷第期中国科学技术大学学报

354Vol.35,No.4

2005年8月JOURNALOFUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGYOFCHINAAug.2005

文章编号2()22

200504050606

高机动越障机器人攀登机构的关键问题解析3

汪新杨栋许范明聪吴月华杜华生杨杰

,,,,,,

(中国科学技术大学精密机械与精密仪器系安徽合肥)

,230027

摘要介绍了一种适合于野外非结构环境下的移动机器人它由双曲柄加弹簧的攀登

:,

机构和两个四边形高架机构的组合变形机构组成越障过程表现出足与轮的双重功

,

能具有很强的自越障能力基于六轮高机动性越障机器人对攀登机构进行了力学

,.,

建模采用仿真和实验法对攀登机构的结构参数进行了优化并采用虚位

,ADAMS,,

移原理对有弹簧和无弹簧的力学分析进行了比较定量地分析验证了弹簧在越障过

,

程中所起的至关重要的作用.

关键词攀登机构优化设计双曲柄机构虚位移原理

:;;;

中图分类号:TH39文献标识码:A

0引言

非结构环境中的多功能全自主的移动机器人技术多年来一直是机器人研究中的热点问

题之一但是非结构环境给移动机器人的运动造成了自主决策和路径规划的困难针对各种

..

不同的运动环境一直以来移动机器人所采用的运动方式大体包括轮式、履带式、足式等美

,.

国卡耐基-梅隆大学和美国航天航空局联合研制的两足步行机器人Dante[1],具有较好的

跨越障碍的能力且在很大一个范围里能够保持稳定性故适合在不规则的环境下工作但

,,.

是它的缺陷在于结构复杂难以控制欧洲航天局计划发往火星的履带式机器人2

,.Nanok

[2]移动时与地面有很好摩擦系数稳定性也很高具有很好的越障能力且结构简单但

hod,,,.

是在转弯时会存在很大的摩擦损失机动性较差轮式机器人如美国航天航空局研制的

,.

Nanorover[3