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倾
整机系统如何复杂，完成移动功能1数值单位
的行驶系统都是非常重要的。发动机功率27.6kW
本项目研究开发的是面向野外整车鯉1500Kg
轴距2100mm
复杂非结构化环境下的移动轮式
轮距900mm
见图在充分考虑作业
车辆（1），
最高车速40Km/h
工况的基础上，提出具有铰接车最小离地间隙600Mm
体结构。绕X向的铰接自由度，使髒可调高度200Mm
得前后车体能够被动地适应地势铉接车体轴向相对回转角度80o
起伏变化，解除了四轮驱动的超最大牵引力11kN
最趣坡能力84%
静定现象，保证轮胎实时与地面
最」
/彌半径3000mm
接触，提高了车辆的越野能力和
►图越野平台参数
2
越野稳定性。
所以这个车的姿态可以任意调整。第四、在独立驱动里如何实现
下面介绍一下我们主要的研究差速，实现牵引力均衡的液阻控制
内容：技术。对于工况复杂的野外环境，
第一、多轮多模式轮边独立驱由于路面的凹凸不平，各车轮在同
动。有三种驱动模式：低速驱动、一时间内走过的路径各不相同，这
中速驱动和高速驱动。主要是为了时平均分流系统就会导致车辆在
适应它的速度需求，轮式驱动系统行走过程中某一或者几个车轮出
采用闭式液压系统，每个车轮直接现拖滑现象，降低整车牵引效率。
，怎么去保证这四个轮子都保持驱动
►图面向复杂非结构化环境下的用一个液压马达驱动通过液压阀
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移动轮式车辆的切换实现不同的驱动模式：低速状态，减少寄生功率？就是如何实
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