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第卷第期机械设计
234Vol.23No.4
2006年4月JOURNALOFMACHINEDESIGNApr.2006
3
段星光黄强李京涛
,,
()
北京理工大学机电工程学院北京
,100081
摘要针对在危险环境下对移动机器人的运动要求研究了机器人系统的总体设计提出了一种具有越障功能的小
:,,
型地面轮履复合式移动机器人阐述了其机构设计及其实现。分析了该机器人通过台阶、斜面、楼梯等障碍时的越障特
,
性。研制完成的第一台样机具有结构简单、体积小、质量轻的特点通过实验验证了该机器人运动灵活具有很好的环境
,,
适应性和越障能力。
关键词移动机器人运动姿态越障运动特性
:;;;
中图分类号文献标识码文章编号()
:TP24:A:1001-2354200604-0038-04
用于军事侦察、反恐防暴等危险作业的小型地面移动机器
人以其体积小、成本低、生存能力强、运动灵活等特点成为移动
机器人研究领域的又一热点[1]。由于其工作环境复杂多变很
,
多时候要求机器人不是避开障碍或复杂地形而是要越过并适
,
应它。所以研究开发具有越障功能的小型地面移动机器人以
,
适应各种结构化、非结构化环境是非常必要的。与传统的以研
究机器人智能、决策等为目的而开发的轮式移动机器人相比,
在机动性、越障能力、集成设计等方面提出了许多新的或挑战
～
性的理论与工程技术问题[24]。
结合危险环境下移动机器人的具体应用要求在对机器人
,
系统进行总体设计的基础上提出了一种具有越障功能的小型
,
轮履复合式移动机器人分析了在各种障碍地形下的越障性
,
能。所开发的第一台样机采用了嵌入式控制系统以及遥控半
/
图机器人系统构成
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