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机械设计制造及其自动化专业《工业机器人》期末试卷
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************考试方式闭卷考试时间：100分钟
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************题号一二三四
************总分
************得分
************一、填空题（每空1分，共20分）
************得分
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班级：3.点焊机器人从外形结构上有哪些分类？各适用什么场合？
1．六自由度工业机器人前三个轴一般称为主轴，保证末端执行器达到工作空间的任意
______________，后三个轴一般称为__________，用以实现末端执行器的任意______________。
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************2．在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用___________坐标系最为适宜。
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3.当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用_______操作模式完成精确定位。
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************4.请写出机械手的拉格朗日运动方程式表达式及一自由度机械手的运动方程式。
4.运动轨迹是机器人为完成某一作业，______________所掠过的路径，是机器人示教的重点。
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学号：
5.从结构形式上看，搬运机器人可分为________________式、________________式、
________________式、________________式和关节式搬运机器人。
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6.码垛机器人常见的末端执行器分___________、_________、__________和________。
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************7.五大常用工业机器人中精度要求最高的一般是_________机器人，目前应用最广泛的是三、计算题（第1题15分，第2题25分，共40分）
************得分
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__________机器人。
姓名：
1.二自由度机械手的姿态如图所示，试求在终端P点产生X2方向的200N力的所需的关节驱
8.目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种：
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