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北京海基嘉盛科技有限公司

Adams履带式车辆动力学走行性能仿真解决方案

1概述

相比轮式车辆而言，履带式车辆采用履带行走，就像铺了一道可以无限延长

的轨道一样，使它能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路况。由于接地面积大，

所以增大了坦克在松软、泥泞路面上的通过能力，降低了下陷量，而且履带板上

有花纹并能安装履刺，所以在雨、雪、冰或陡坡路面上能牢牢地抓住地面，不会

出现打滑现象。同时由于履带接地长度达4～6米，诱导轮中心位置较高，所以

可以通过壕沟、垂壁等路障，一般坦克的越壕宽度可达2～3米，可通过1米高

的垂直墙。履带还有一个特殊功能，在过河时，可以采取潜渡的方式在河底行走；

若是浮渡履带，还可以像螺旋桨一样产生推进力，驱使车辆前进。正是因为这些

卓越的越野机动性能，使得履带式车辆为兵器行业和工程机械行业所广泛使用。

要提高履带式车辆的动力学走行性能，一方面需要借助各种现场试验，另一

方面，也可以借助VPD技术，利用MSCADAMS/ATVToolKit进行仿真模拟。

2MSCADAMS/ATV产品简介

MSCADAMS/ATVToolkit是MSCADAMS用于履带式车辆动力学性能仿真的专

用工具，是分析军用或商用履带式车辆各种走行动力学性能的理想工具；通过

ATVToolkit，利用其提供的车身、履带、主动轮、负重轮、拖带轮及诱导轮模

板，可快速建立履带式车辆的子系统到总装配模型。ATVToolkit中提供了多种

悬挂模式和履带的模板，方便用户建立各种复杂的车辆模型。通过改进的高效积

分算法，可快速给出计算结果，研究车辆在各种路面（软土、硬土）、不同车速

和使用条件（直行、转向）下的动力学性能，并进行方案优化设计。同时，模型

中还可加入控制系统、弹性零件、用户自定义子系统等复杂元素，以使模型更为

精确。在MSCADAMS/ATVToolkit中，既可以建立完整履带车辆模型（包括橡

胶履带），也可以建立简化的履带车辆模型（STRINGTRACKMODEL）。

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3应用案例

3.1崎岖路面高速通过分析

下图所示为坦克车通过崎岖路面的仿真分析，通过这一分析过程，可以研究

悬挂系统对车辆的垂向动力学性能的影响进行分析。

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3.2高速通过路障分析

下图所示为坦克车通过障碍分析，从而可以对车辆的路障通过能力进行分

析。

3.3橡胶履带分析模型

采用了橡胶履带，可以减小履带对路面的破坏，下图为橡胶履带车辆越障分

析。

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3.4通过软土路面及爬坡倾覆分析

软土路面的通过性能及爬坡能力是履带式车辆需要分析的重要内容，下图为

采用ATV进行履带式车辆进行软土路面爬坡能力的分析。

3.5履带张紧力分析

履带的张紧力对履带式车辆的动力学性能影响很大，下图为使用ATV对履带

式车辆的张紧装置不同张紧力对车辆的动力学性能进行仿真。

3.6与控制系统联合仿真分析

下图所示为履带式车辆与控制系统的联合仿真，从而分析机电耦合的影响。

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3.7重车过桥分析

下图所示为履带式车辆过桥的分析，案例中，将桥梁进行离散化，分析重型

坦克能否顺利通过桥隧。

3.8刚弹耦合分析

下图所示为履带式车辆通过弹性斜楔仿真。

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