51单片机程序超声波模块避障 .pdfVIP

#includereg52.h

#defineuintunsignedint

#defineucharunsignedchar

sbitTX=P3^2;//Trig

sbitRX=P1^0;//Echo

unsignedinttime=0;

unsignedlongS=0;

bitflag=0;

voiddelay(intx)

{

inti,j;

for(i=0;ix;i++)

for(j=0;j110;j++);

}

voidConut(void)//计算函数

{

time=TH1*256+TL1;

TH1=0;

TL1=0;

S=time*2;

S=S*0.17;

if(S=300)//避障距离30cm

{

P2=0x34;//控制端口定义

}

else

{

P2=0xff;//控制端口定义

}

}

voidzd0()interrupt3//T0中断用来计数器溢出,超过测距范围

{

}

voidTimer_Count(void)

{

TR1=1;//开启计数

while(RX);//当RX为1计数并等待

TR1=0;//关闭计数

Conut();//计算

}

voidStartModule()

{

TX=1;

delay(2);

TX=0;

}

voidmain()

{

unsignedchari;

unsignedinta;

TMOD=0x10;

EA=1;

TH1=0;

TL1=0;

ET1=1;

while(1)

{

RX=1;

StartModule();

for(a=951;a0;a--)

{

if(RX==1)

{

Timer_Count();

}

}

}

}