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第5卷第7期中国水运VoI．5No．7

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2007年7月TransportJuIY

小型双足步行机器人机械机构设计

余联庆赵毅杜利珍饶成

摘要：本文设计了一种适用于小型双足步行机器人的机械机构。该小型双足步行机器人由单电机驱动，为了使其能够

实现稳定静态步行，设计了一种齿轮传动机构和步行机构。然后在Pro／E中完成总体装配并进行运动仿真，结果表明能

够实现期望的运动轨迹。

‘。

关键词：双足机器人机械机构单电机仿真

中图分类号：TWl22文献标识码：A

一、引言

步行是人与大多数动物所具有的移动方式，也是生物界

步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动作，它的完美实

现必然要求机器人在结构设计方面产生巨大的变革和创新，

从而有力地推动相关学科的发展。双足步行机器人的研究具

有十分重大的科研、实用价值和意义，可以推动仿生学、人

工智能、计算机图形学、通讯等相关学科发展。随着机器人

的工作环境和工作任务的复杂化，双足步行机器人因其体积

相对较小，对非结构性环境具有较好的适应性，避障能力强，图1传动方案图

能耗小，移动盲区很小等优良的移动品质，格外引人注目。

本文以小型双足步行机器人的设计为背景，要求实现双

足步行和摇头摆尾等较为复杂的运动。同时由于结构和尺寸

原因，要求采用单电机驱动。根据这些要求，本文设计了一

种结构紧凑，易于控制的机械结构。

二、传动机构设计

由于是步行机械恐龙，所以双足行走的驱动机构需要作

重复的非完整圆周旋转运动。传动机构的作用就是把电机的

连续旋转运动转变为重复的非完整圆周旋转运动。一般说来，图2传动机构三维装配图

采用曲柄摇杆机构能够实现这一转化。由于连杆机构的运动三、步行机构设计

必须经过中间构件进行传递，因而传递路线较长，易产生较如图3中左图所示，秆d为大腿，杆e为小腿，杆f为

大的误差积累，同时，也使机械效率降低。此外，死点的存脚板。秆a和杆f之间相对固定，轮b为驱动轮并且驱动杆

在也使连杆机构的运用受到限制。a。杆a通过一点铰接在轮c上，于是，轮b和轮C就确定

齿轮传动也一种常用的机械传动方式，具有效率高、结了杆a的运动形式为平动。杆a和杆l一起作平动，同时带

构紧凑、工作可靠、寿命长、传动比稳定等优点。在传统的着杆e运动，杆e又带着杆d运动。这样，看起来好像是杆

锥齿轮传动中，从动齿轮只能随着主动锥齿轮作旋转运动。d、e’f在作步行运动，实际上起作用的是轮b、轮C和杆a，

如果我们将主动锥齿轮的轴延长，在从动锥齿轮的另一边再杆d和杆e只是作为从动件。只要作为脚板的f面积足够大，

安装第二个锥齿轮和从动锥齿轮啮合。由于第二个锥齿轮的就可以使恐龙的质心在地面上的投影始终不超越支撑多边形

旋转方向和第一个主动锥齿轮的旋转方向相同，该机构就自的范围，这样，此机械式恐龙无需步行稳定控制器就可完成

锁了。双足静态步行。

如果我们去掉第一个主动锥齿轮的一半齿，同时也去掉进一步，如果取消杆a，光靠杆d和杆e不可能完成双

第二个主动锥齿轮与第一个主动锥齿轮被削齿对面的一半足步行，但是又要做成杆d和杆e的组合，那么我们只能把

齿，这样把电机的连续旋转运动转变为重复的非完整圆周旋杆d和杆e都各看成一个整体，分别由杠杆组成。这样，我

转运动。其传动方案如图1所示，其三维装配图如图2所示。们把双足步行机构转换成图3中的右图所示的杠杆组