智能网联汽车计算平台部署与测试 课件 第3章 ROS 编程.pptx

智能网联创新实验室无人驾驶系统编成

目录1ROS编成2ROSCPP3ROSPY4ROSLISP

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Page.4ROS编成

Page.5ROS编程

Page.6ROS概述roscpp:ROS中的C++客户端库，执行效率高，在ROS中使用最广泛。rospy：ROS中的python客户端库，使得ROS可以享有面向对象的脚本语言所带来的便利。rospy注重开发效率而不是运行效率，master，roslaunch和很多工具都是采用rospy开发的。roslisp：用于LISP的客户端库，它目前用于开发规划库。其他实验库：rosjava，roslua

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Page.8ROSCPP简单的主题发布者和主题订阅者：编写主题发布者节点需要：初始化ROS系统广播消息：在foo主题上发布Foo_type_msg类型的消息已指定频率发布消息到foo主题编写主题订阅者需要：初始化ROS从foo主题订阅消息Spin，然后等待消息到达当消息到达时，Msg_Callback()函数被调用

Page.9ROSCPP

Page.10ROSCPP简单的服务器端和客户端：服务器端客户端如何使用参数提取参数boolgetParam(conststd::stringkey,parameter_typeoutput_value)constparameter_typeparam(conststd::stringparam_name,parameter_typedefault_val)设置参数voidsetParam(conststd::stringkey,parameter_typev)const删除参数booldeleteParam(conststd::stringkey)const检查存在性boolhasParam(conststd::stringkey)const

Page.11ROSCPP

Page.12ROSCPP

Page.13ROSCPP

Page.14ROSCPPHelloWorld程序节点:2个节点talker(talker.cpp):包含一个发布者节点listener(listener.cpp):包含一个接收者节点间的通讯：Topic（话题的名称）：“chatter”Message（传递的数据类型）：std_msgs::StringString为ROS自定义的数据类型String中包含唯一变量为std::stringdata

Page.15ROSCPPHelloWorld程序

Page.16ROSCPPHelloWorld程序

Page.17ROSCPPHelloWorld程序

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Page.19ROSPYrospy是ROS的纯Python客户端库。rospy客户端API使Python程序员能够快速与ROS主题，服务和参数进行交互。rospy的设计有利于运行时性能的实现速度（即开发者时间），以便可以在ROS内快速对原型和测试进行算法测试。它也非常适合非关键路径代码，例如配置和初始化代码。许多ROS工具都是用rospy编写的，以利用类型内省功能。许多ROS工具，例如rostopic和rosservice，都建立在rospy之上。

Page.20ROSPY编写发布节点“Node”（节点）是ROS术语，表示被连接到ROS网络的可执行文件。在这里，我们将创建发布者（talker）节点，这将持续的广播一个消息。目录更改为beginner_tutorials包，你在前面的教程中创建一个package（包）：$roscdbeginner_tutorials我们创建一个“脚本”文件夹来存储我们的Python脚本：$mkdirscripts$cdscripts那么示例脚本下载talker.py到新的脚本，目录，使其可执行：$wget/ros/ros_t..._listener/talker.py$chmod+xtalker.py您可以查看和编辑文件$rosedbeginner_tutorialstalker.py或者看下面。

Page.21ROSPY//切换行号显示#!/usr/bin/envpython#licenseremovedforbrevityimportrospy//每个PythonROS节点都会有这样的声明在顶部fromstd_msgs.msgimportString//std