智能网联汽车计算平台部署与测试 课件全套 于万海 第1--5章 无人驾驶系统实现 --- 无人驾驶汽车的架构建模与代码生成+学习任务1、2.pptx

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学习???务1：消息发布与订阅

1.代码讲解

2.实际操作

3.视频演示;

1代码讲解

?python版本的节点发布与订阅由pub1.py和sub1.py实现。

?在pub1.py中首先新建一个名为pub1的节点。

ifname==main:

rospy.initnode(pub1)

test1()

rospy.spin()

pass;

?在函数test1中创建/test1主题，发布的是Twist类型的消息。随后新建一个Twist消息并设置好内容后发布。

deftest1():

whileTrue:

pub=rospy.Publisher(/test1,Twist,queuesize=10)

twist=Twist()

twist.linear.x=1.0

twist.angular.z=1.0

pub.publish(twist);

?在sub1.py中首先新建一个名为sub1的节点并订阅/test1主题。

ifname==main:

rospy.init