机械原理课程设计(机械手).pdfVIP

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设计任务书3

1执行机构的选择4

L1升降、摆动、伸缩机构的选择5

1.2升降机构、伸缩机构6

1.3夹持机构的选择7

2传动方案的确定8

2.1传动类型的确定及传动简8

2.2确定总传动比...8

3电动机的确定9

3.1电动机容量的确定10

3.2电动机转速的确定10

4总体方案的确定12

4.1机械手系统运动简12

4.2机械手运动循环12

5凸轮尺寸设计10

6设计体味与小结14

7参考文献15

2

设计任务书

1）设计的目的

械设计课程设计是为机械类专业和近机械类专业的学生在学完机械设计及

同类课程以后所设置的实践性教学环节，也是第一次对学生进行全面的，规范的

机械设计训练。其主要目的是：

a）培养学生理论联系实际的设计思想，训冻学生综合运用机械设计课程和

其他选修课程的基础理论并结合实际进行分析和解决工程实际问题的能力，

巩固、深化和扩展学生有关机械设计方面的知识。

b）通过对通用机械零件、常用机械传动或者简单机械设计，使学生掌握普

通机械设计的程序和方法，树立正面的工程大合集思想，培养独立、全面、

科学的工程设计能力。

c）课程设计的实践中对学生进行设计基础技能的训练，培养学生查阅和使

用标准规范、手册、册及相关技术资料的能力以及计算、绘、数据处理、

计算机辅助设计等方面的能力。

2）设计的任务

械设计械手从工件架上抓起工件，然后送人工作台进行加工。机械手完成以

下动作：

a）水平面内转30度，上升100mm,前进50mm；

b）机械手的夹持器还有夹紧和放松动作。

3）原始数据

机械手工作频率：20r/min

升降0.3kw,摆动0.Ikw,伸缩0.Ikw,夹持0.2kw。

4）设计内容

a）原动方案的选择和确定

b）传动方案的分析和拟定

c）电动机的选择

d）绘制运动简和运动循环

e）机构的设计

f）设计计算说明书的整理和编写

g）总结和答辩

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1执行机构的选择

升降、摆动、伸缩机构的选择

由《机械原理》教材中凸轮的特点：凸轮回转一周从动件挨次作升-停-降-停4

个动作。从动件的行程h有推程和回程。凸轮轮廓曲线决定于位移曲线的形状。在某

些机械中，位移曲线由工艺过程决定，但普通情况下只有行程和应的凸轮转角根据

工作需要决定，而曲线的形状则由设计者选定，可以有多种运动规律。等速运动规律

因有速度突变，会产生强烈的刚性冲击，只合用于低速。等加速-等减速和余弦加速

度也有加速度突变，会引起柔性冲击，只合用于中、低速。

凸轮优点：结构简单、紧凑、设计方便，可实现从动件任意预期运动。只要适当

地设计出凸轮的轮廓曲线，就可以使推杆得到各种预期的运动规律，而且响应快速，

机构简单紧凑。

综合上述，考虑到机械手需要先进行转动30度，然后升高10cm,前进