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变电站智能巡检机器人的集中管理系统

张仕民，包中福，张旭波，肖启繁，卢贵有，张垚，汪锦，冷代军，叶烨，黄凯

（国网四川省电力公司检修公司，四川610041）

摘要：研发一种变电站智能巡检机器人的集中管理系统，具备机器人报警、数据浏览、远程控制、机器

人对比分析、二次识别等功能，可通过一套系统实现对大量机器人的集中控制。

关键词：变电站；智能巡检机器人；集中管理系统。

中图分类号：TP242文章编号：1674-2583(2020)03-0054-02

DOI：10.19339/j.issn.1674-2583.2020.03.022

中文引用格式：张仕民，包中福，张旭波，肖启繁，卢贵有，张垚，汪锦，冷代军，叶烨，黄凯.变电站

智能巡检机器人的集中管理系统,2020,37(03):54-55.

CentralizedManagementSystemofIntelligent

InspectionRobotinSubstation

ZHANGShimin,BAOZhongfu,ZHANGXubo,XIAOQifan,LUGuiyou,ZHANGYao,WANGJin,

LENGDaijun,YEYe,HUANGKai

(MaintenanceCompanyofStateGridSichuanElectricPowerCompany,Sichuan610041,China.)

Abstract—Inthispaper,acentralizedmanagementsystemofintelligentinspectionrobotfor

substationisdeveloped,whichhasthefunctionsofrobotalarm,databrowsing,remotecontrol,robot

comparativeanalysis,secondaryidentificationandsoon.

IndexTerms—substation,intelligentpatrolrobot,centralizedmanagementsystem.

0引言2逻辑结构

本文设计一种变电站智能巡检机器人的集中管集中管理系统的逻辑结构如图2所示。

理系统，具备对大量巡检机器人的集中控制能力，（1）接入层。连接巡检机器人和变电站端，

系统通过分层设计的方式，通过专用交换机和存储负责对数据进行接收和发送，由于需要和机器人连

服务器实现对机器人的联网控制。接，因此接入层的接口应当有相当强的兼容性，目

1主控结构前的接入层使用的接口规范有IEC61850协议、

该系统提供了一个人机交互界面，使用户可以IEC60870-5-104协议、WebService接口协议。

方便的管理和控制巡检机器人，系统通过网络服务（2）数据层。当接入层将原始数据处理后，

器可以实现对大量机器人的集中管理，同时还具有会将其送入数据层，此时的数据格式已经基本符合

只控制一个机器人的单机监控端，可以实现多种控数据层的逻辑结构，因此可以在数据层中进行分

制功能，其主要功能包括监控总览、单站管理、任类、存储、检索和向上级数据中心发送等。数据的

务制定、任务展示、设备告警、机器人告警、数据内容包括巡检机器人的指令、机器人的运行状态数

浏览、用户配置、站点配置等。集中管理系统的整据以及其拍摄到的图像、视频、音频等。

体架构如图1所示。集中管理系统由变电站端控制（3）支撑层。支撑层的主要作用是逻辑处

系统和省级主控系统构成，站端系统负责