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线控转向系统电子控制单元设计
彭桂枝;张明驰
【摘要】线控转向是未来汽车转向的发展方向,而线控转向系统的电子控制单元是
整个转向系统的核心部分,基于MC9S12XET256芯片设计了线控转向系统的电控
单元.针对线控转向系统需要直流无刷电机响应速度快、鲁棒性高的要求,设计了滑
膜变结构控制器并进行了仿真分析,在实验中进行角阶跃实验.设计并搭建了线控转
向系统实验台架,对转向执行电机控制策略进行试验台试验,其结果与仿真相符.
【期刊名称】《长沙航空职业技术学院学报》
【年(卷),期】2018(018)001
【总页数】6页(P85-90)
【关键词】线控转向;电子控制单元;无刷直流电机;滑膜变结构
【作者】彭桂枝;张明驰
【作者单位】江阴职业技术学院,江苏江阴214405;江阴职业技术学院,江苏江阴
214405
【正文语种】中文
【中图分类】U463
线控转向系统取消了方向盘和转向轮之间的机械连接,转而用两个电机分别模拟转
向盘角传递特性和力传递特性。通过电子控制系统控制电机实现前轮转向,摆脱了
机械系统的局限性,提高了汽车的安全性,操纵稳定性,舒适性等。本文主要设计
线控转向系统的电子控制单元,研究了转向执行电机控制算法,提升前轮转向的跟
随性能。最后搭建了线控转向系统的试验台,对线控转向系统的控制策略进行了试
验验证。
1线控转向控制器硬件设计
线控转向电控单元是整个系统的核心部分,电控单元应具备如下功能:
1)实时采集并处理传感器信号(系统电流传感器,方向盘转角传感器,力矩传感
器等)。
2)具有PWM信号产生模块,用于控制电机的转速,正反转使电机能够快速、准
确的达到目标转角和力反馈力矩。
3)能通过CAN总线与转角传感器、能接收和处理CAN网络上其他节点发送过来
的数据。
4)ECU与车载电源直接相连,保证ECU的电源模块为其他模块提供稳定可靠的
电压。
根据上述要求,本文电控单元电路设计主要包括MCU外围电路、电源电路、
CAN总线通讯电路、无刷电机驱动电路、电机电流采样电路、信号采集及处理电
路。MCU选择MC9S12XET256[1]。图1为线控转向系统的设计方案。
图1线控转向系统的硬件设计
1.1电源电路设计
ECU中用到的电源主要有对电子元器件供电的5V电源和对直流无刷电机供电的
24V电源。车载自身提供24V电源,为了把24V电源转化成5V,采用了
LM5575降压稳压器汽车级芯片,工作结点温度范围为-40℃~+150℃,输入电
压范围为6V~75V,输出电压可调,最低低至1.225V。设计的电源电路如图2所
示。
图2电源电路
1.2无刷电机驱动器设计
本文路感电机和转向执行电机均采用直流无刷电机[2]。三相直流无刷电机通过内
部霍尔传感器检测电机转子的位置,分别控制六个MOSFET管的截止和导通,产
生周期性变化的磁场,实现电机电子换向。基于无刷电机电流大,本文选择了基于
三垦电气SCM6716芯片设计了无刷电机控制电路。其设计的原理图如图3所示:
1.3CAN通讯模块
CAN总线通讯过程中使用的硬件包括CAN控制器和CAN收发器,
MC9S12XET256芯片内部集成CAN控制器,所以在进行CAN总线电路设计时
只需在电路上增加CAN收发器。本文选择飞利浦公司研发遵循ISO11898标准的
高速CAN收发器TJA1050。基于TJA1050设计的CAN总线通讯电路如图4所
示,电路中加入了ESD保护、EMI增强电路,提高了CAN总线的EMC性能。
1.4电机电流采样电路
电流采样方式有电流传感器式和精密电阻分流式两种。电流传感器式采样方法具有
较高的灵敏度,但是成本高;精密电阻分流式采样是指在功率管的公共端串联一个
精密电阻,电阻另外一端接地,电枢电流经过采样电阻时会产生一定压降,将电阻
的压降经过滤波和运放后输入MCU的A/D采集模块。综合实验室条件,采用精
密电阻分流式采样方法。图5为电机电流采样电路。路感电机的三个采样电阻分
别为R
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