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基于51单片机的远程操控清洁船设计与控制系统

范汝健;莫泽生;庄宇业;杨国强;陈洪健;刘炯;廖志青

【摘要】当前,治理污染水域已经得到了社会各方面的大力关注.随着科技的进步和

人们对自然环境保护要求的不断提高,研究一种结构简单、安全平稳、效率高的远

程操控清洁清洁船成为一大热点.为了解决小型湖泊,河流等地区水面垃圾问题,实现

在大型湖面的水面垃圾清扫效果,该清洁船在AT89C51单片机的基础上,在功能中

融合了无线远程操控,智能识别目标,无线图像传输,清洁自动化,远程监控反馈等功能,

且对湖水的水质无干扰与污染.目前主要针对水面漂浮物将其聚集、收拢、压缩、

运送、装载,全过程无需人工,靠船体本身自动化完成任务,节约能源,不对环境造成污

染.

【期刊名称】《装备制造技术》

【年(卷),期】2017(000)005

【总页数】3页(P298-299,302)

【关键词】AT89C51单片机;清洁船;设计原理;控制系统

【作者】范汝健;莫泽生;庄宇业;杨国强;陈洪健;刘炯;廖志青

【作者单位】华南理工大学广州学院,广东广州510800;华南理工大学广州学院,广

东广州510800;华南理工大学广州学院,广东广州510800;华南理工大学广州学院,

广东广州510800;华南理工大学广州学院,广东广州510800;华南理工大学广州学

院,广东广州510800;华南理工大学广州学院,广东广州510800

【正文语种】中文

【中图分类】TN911

目前我国存在大型海面垃圾清扫工具，且清扫效果明显，对水面质量有较大改善，

但由于船体体积较大且大多为石油提供动力，所以无法清扫面积较小的湖泊，小溪

且对自我调节能力低的湖泊水质有一点干扰，根据这种情况生产适用于面积较小的

水面且能源清洁的智能清洁小船。该远程操控水面漂浮物清洁船增加了无线控制系

统，实现了清洁船的远程操控，简化了水面漂浮物清洁工作。通过无线操控系统设

定它的前进方向，收集范围扩展臂的扩展范围以及控制滚筒的工作开关，以完成水

面清洁工作。见图1.

基于51单片机的远程操控清洁船的基本参数如下表1所示。

清洁船主要的特点：

（1）打捞工作难度和劳动强度小，同时拥有效率高、安全隐患小等有利因素。

（2）无需依赖人力和人工驾驶方式。体积小，经济环保且适用于面积较小的水面

区域实施打捞作业。

（3）发生的状况可以实时显示在手机上，

（4）智能识别目标、清洁自动化

如图2所示，该远程操控清洁船增加无线控制系统，实现了清洁船的远程操控，

简化了水面漂浮物清洁工作。通过无线操控系统设定它的前进方向，收集范围扩展

臂的扩展范围以及打开滚筒的工作开关，就可以完成水面清洁任务。

2.1动力系统

图3动力系统结构中，船体运动驱动部分由一个ET54水下电机组成，船体转向部

分由一个JXPDI-6221MG20KG180度金属齿数码舵机组成，输送带运动部分由

一个减速电机组成，收集范围扩展臂驱动部分由一个直线电机组成。

2.2收集系统

收集系统是由输送带带以及收集箱组成，输送带的作用为：打捞系统实现的功能是

将垃圾从水面捞进收集箱。打捞机构采用两条不锈钢链条，在链节上有固定板。左

右固定板上连接有铝板作为支撑板。

2.3传动系统

整个船的传动系统由减速电机带动传送带，其中舵机与水下电机是在同步带轮中进

行传动，输送带的滚筒与减速电机是通过链条进行传动，全程通过电力进行维持工

作，由蓄电池提供原动力，有齿链条结合，保证每个部位传送达到最高效率。

2.4调节系统

船体转向驱动中，直线电机与收集范围扩展臂的传动是通过连杆的方式实现的。当

面对水面垃圾分布较散或较为集中的地区时，也考虑到船体的传送带的负载极限，

可以进行人为操控进行适当调节扩展臂的范围，达到收集的最佳效率。

2.1整个船控制方案

船用单片机为STM32F103，以此为操控系统，主要控制Nrf2401无线数字传输

芯片，进行传输图像和各类数据等信息，进行反馈给操作员。该船体控制方案是根

据电机，减速器，发射器等模块构成。通信方式由信息传输方式由两端采用半双工

方式通信，通过无线控制控制模块，在手机等指令发生器上发出清洁船的对应运动

指令，对应的无线模块会将信号进行转换和传递，让电机，减速器，发射器等相应

机构作出对应指令动作。如当我们在远处发出传送带运动命令时，无线模块会将信

号传递至51单片