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姜宽舒，高菊玲，于泓，等．基于北斗－ＲＴＫ的无人插秧机自动导航关键技术应用研究［Ｊ］．江苏农业科学，２０２１，４９（１０）：１８７－１９０．
ｄｏｉ：１０．１５８８９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２－１３０２．２０２１．１０．０３５
基于北斗－ＲＴＫ的无人插秧机自动导航
关键技术应用研究
１，２１，２１１１１１
姜宽舒，高菊玲，于泓，王艳莉，张丰山，何成勇，张善龙
（１．江苏农林职业技术学院，江苏句容２１２４００；２．江苏省现代农业装备工程中心，江苏句容２１２４００）
摘要：随着科技的发展，农业正在向着自动化、智能化、无人化的趋势发展。而农村劳动人口外流，劳动力日益短
缺和人工成本增加的现象也日益严重，寻求新型高效的农业机械作业方式迫在眉睫。基于北斗导航系统对传统的机
械式插秧机进行自动化改装，通过安装北斗－实时动态（ＲＴＫ）天线和电动方向盘，利用角度传感器和位置传感器，配
合比例－积分－微分（ＰＩＤ）模糊控制导航算法，实现插秧机的路径规划和自动导航作业。基站将经过差分的卫星信
号通过通讯模块传递给无人插秧机，实现精确的厘米级定位。使用自动导航插秧机进行水田作业试验，系统试验结果
表明自动导航模式下插秧机在转弯与直行时偏离航道的最大误差分别为１０．２、５．１ｃｍ，基本符合实际作业的精确度
和安全性要求。研究结果可为今后开展智能无人化农机装备的改装和研发提供理论和实践参考。
关键词：北斗－ＲＴＫ；无人插秧机；自动导航；农机装备；ＰＩＤ模糊控制
中图分类号：Ｓ２２３．９文献标志码：Ａ文章编号：１００２－１３０２（２０２１）１０－０１８７－０４
２
我国作为农业大国，拥有１．５亿ｈｍ基本农田，息和基于实时动态（ＲＴＫ）定位技术的北斗卫星信
每年有大量的耕、种、管、收等农机作业需求。无人息获取车体当前的位置、速度、航向、姿态，当其偏
化智能农机可大幅度提高农业劳动生产率、资源利离预定义路径时，能依靠控制器中的路径跟踪策略
用率和土地产出率，成为当今世界现代农业发展的及时转向减少误差。通过田间性能试验，确定改装
重要方向和必然选择［１－２］。农机的自动导航技术能后的无人插秧机自动导航功能的准确性，以期为今
够将农机操纵者从长时间枯燥的驾驶任务中解放，后开展智能无人化农机装备的改装和研发提供理
避免因为疲劳造成的安全问题，同时可以有效提高论和实践参考。
整体作业过程中的精度和工作效率，对我国智能化
１材料与方法
精准农业的发展有巨大的推动作用［３－４］。
插秧机相比于其他农机最大的不同是其工作１．１导航控制系统
环境，水田的路面不平整会导致插秧机在行驶过程北斗卫星导航系统，是我国自主研制、独立运
中产生侧滑或偏移，单独使用卫星定位会产生较大行的导航系统。北斗由３５颗卫星组成，包括５颗静
误差［５－６］。本研究以农业中的插秧过程为对象，对止轨道卫星和３０个非静止轨道卫星。２０１９年６
现有的机械式插秧机进行自动化改装，保证插秧机月，在轨４６颗，三号２１颗，基本系统完成，提供全球
在无人驾驶的情况下能够依靠惯性导航传感器信服务［７］。目前北斗定位精度为１０ｍ，通过北斗地基
增强系统的辅助定位，能够实现动态亚米级、分米
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