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基于自动循迹的智能公交小车系统

郭小丹

【摘要】本文设计并实现了基于ST89C52单片机的智能公交小车控制系统.该系

统能够实现根据路况自动循迹、遇到障碍自动减速、到达终点自动停止等功能,可

在恶劣的环境中替代人工作业完成生产任务,避免造成人员伤亡,具有重要的应用价

值.

【期刊名称】《智能计算机与应用》

【年(卷),期】2016(006)003

【总页数】4页(P84-86,89)

【关键词】单片机;智能小车;电机驱动

【作者】郭小丹

【作者单位】西藏民族大学信息工程学院,陕西咸阳712082

【正文语种】中文

【中图分类】TP393.09

随着汽车工业的迅猛发展，有关汽车类的研究也日益受到广泛的关注。全国大学生

电子设计竞赛每年都有类似的题目出现，智能小车在竞赛中也是必不可少的题目之

一，全国各大高校都随即提升了对该类题目学习与研究的重视和投入。由此可见，

智能小车在时下研发领域的优先地位和重要作用。智能公交车启停系统则是其外延

扩展，研究意义已卓然明显，且现实攸关［1］。

本课题是要设计一款智能小车系统，研究中主要是完成硬件设计和软件设计。其中

的硬件设计包括器件的选型和电路设计；软件是对硬件的各个部分模块进行驱动，

通过软件程序的编写可以完成小车的自动循迹功能。

本系统采用单片机作为主控芯片，利用红外光电传感器对地面的黑色轨迹进行检测，

从而实现自动循迹功能，并且小车通过超声波测距来获得小车与障碍物的距离，再

通过距离的判断与比较以达到避障的目的。在小车与障碍物距离小于安全距离时，

小车会自动减速前行；当小车与障碍物的距离小于危险距离时，小车会停止行驶，

等待知道前方障碍物被移除后，小车才恢复正常行驶状态［2-3］。当小车行驶到

固定的终点时，通过接收站点的红外信号，小车会停止行驶［4-5］。本智能小车

系统由如下模块组成：单片机控制模块、超声波测距避障模块、自动循迹模块、电

机驱动模块、蜂鸣器提示模块和红外接收模块。系统结构如图1所示。

2.1系统电源选择与设计

由于小车为移动设备，电源部分不能采用交流进行供电，所以设计中均需要选用电

池进行供电。小车部分，单片机、液晶显示模块、电机驱动芯片提供正常的工作电

压为5伏。步进电机的最低工作电压7伏左右。电机启动的瞬间可能会产生短时

高压。如果选择开关电源供电，因其过载性能较差，会出现保护关断的现象，系统

设计中不需要精密的稳压要求，因此设计中将不会选择开关电源的供电方式。并且

由于电机工作时，会对整个电路造成干扰，因此电机控制电路和其它电路应该选择

隔离电路，设计中选择TPL521用于电机控制部分和MCU芯片之间的隔离。同时，

系统电源部分选择了5V锂电池给控制板供电和12V铅蓄电池给电机供电［6］。

2.2硬件电路设计

2.2.1单片机最小系统

STC89C52、晶体震荡电路、系统电源和阻容复位电路四部分组成了单片机的最小

工作系统。最小系统是整个硬件设计的基础，只有最小系统正常工作，系统硬件电

路才有可能进入预期运行。MCU正常工作的前提需要外部的时钟输入和上电复位。

时钟电路为单片机提供工作时序，复位电路能够完成单片机的上电复位。进一步地，

晶振震荡电路由晶振和2个20PF的电容组成，并通过无源晶振的震荡为单片机提

供了工作的时序。复位电路是用来提供上电复位信号，如果遇到干扰或是运行出错，

通过控制操作复位电路可以使单片机返回到初始状态。本系统复位电路的设计采用

上电复位和手动复位2个方法。具体设计如图2所示。

2.2.2红外接收电路

红外接收器（HS0038）是一体化的红外接收装置将遥控信号的接收、放大、检波、

整形集于一身，并且输出可以让单片机识别的TTL信号，如此即大大简化了接收

电路的复杂程度和电路的设计工作，方便使用。红外接收探头，接收红外信号频率

为38kHz，周期约26μs。

红外接收电路如图3所示。HS0038的1脚外接到单片机的P3.2口，单片机则通

过读取P3.2的电平来判断接收的是高电平还是低电平。

2.2.3电机驱动电路

本课题需要同时驱动2个步进电机，来实现小车的前进、后退、左右转弯的功能。

电路设计是将IN1、IN2和enableA作为一组，IN3、IN4和enableB作为另一

组，通过对这2组IO口的控制就可以