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技术应用

基于51单片机的智能循迹避障遥控小车

■空军预警学院：谢菁

【摘要】随着现代科技的迅速发展，智能化小车逐渐被应用到更多领域。本设计的智能小车采用

STC12C5A60S2单片机为主控芯片，以KeilμVision4软件为开发平台，经过软、硬件综合设计，小车可以

实现红外遥控、红外循迹和超声波避障等功能。

【关键词】STC12C5A60S2单片机；红外遥控；直流电机；KeilμVision4

引言

目前，智能车发展速度迅猛，是融合了计算机、造通过红外遥控系统的编/解码专用集成电路芯片来进

型技术、传感技术、电子、机械、控制、人工智能等多行遥控操作；利用红外收发管，根据红外信号对不同颜

个学科交叉的科技创新技术，在各个领域扮演着重要角色产生不同反射系数的原理，根据接收管输出电压的变

色。同时，在国家级、省级电子设计竞赛以及其它创新化，单片机驱动直流电机来确定小车行走方向，进而实

设计竞赛中几乎每次都能找到智能车类型题目的踪影，现循迹功能；利用超声波测量小车与障碍物之间的距离，

并且全国各类高校对该方向的题目研究也非常重视。因再通过舵机控制超声波模块对不同方向的障碍物进行探

此，具有广阔的应用前景和较大的研究意义。在实践过测，将测试数据传送给单片机，单片机就可以根据传感

程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，采用智能控制算器发来的信号发出命令让小车开始改变原始的方向，从

法实现小车的遥控、循迹和避障等功能。而实现避障功能。

一、总体方案设计二、系统硬件部分

本次设计采取的主控芯片是宏晶科技公司生产的（1）单片机控制模块

STC12C5A60S2单片机。硬件电路主要由五部分组成，分由STC12C5A60S2单片机构成的最小应用系统如图2

别为：单片机主控模块，电源模块、电机驱动模块、红外所示，主要由电源电路、复位电路、振荡电路和单片机4

遥控模块、循迹检测模块和超声波避障模块。如图1所示。

图1系统总框图

图2单片机最小系统原理图

12卫星电视与宽带多媒体

技术应用

图3电机驱动电路

个部分组成。接收器接受角度范围有限只有+／-35°在某些角度上存

（2）电源模块在明显的检测盲区。故选用四个1838接收器结合构成一

本设计中我们将单片机及其外围电路和直流电机分个全方位红外接收器。

开供电，使两者互相不影响，实现稳定供电。采用5V蓄（5）循迹检测模块

电池直接给单片机及其外围逻辑电路供电，用2节4.2V锂本次采用的红外收发管，利用比较芯片LM339根据

电池串联的方式给直流电机供电。蓄电池具有较长的续四路接收管的电压和四路滑动变阻器输出的参考电压分

航能力以及电压输出的值基本不怎么变化，外围逻辑电别进行比较后输出相应电平。当小车进入循迹模式后，

路稳定运行，2节锂电池电量较足，大大增强小车续航能单片机开始不停扫描I/O口，利用红外信号对白色地板和

力并且也可重复利用。黑线不同的反射系数，一旦检测到某个I/O口有有效信

（3）电机驱动模块号，单片机对红外传感器检测到的数据进入判断程序进

为提高小车运行的稳定性，本设计为四驱智能小车，行处理，进而控制小车的走向，最终完成循迹功能。

采用集成双H桥集成电机驱动芯片L298N来驱动直流电（6）超声波避障模块

机。L298是全桥驱动芯片，具备高电压、大电流的特点，本次设计选用HC-SR04超声波模块，由超声波发

内部包含4通道逻辑驱动电路。一个L298芯