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水下机器人动力学分析与控制系统研究

Researchondynamicanalysisandmotioncontrolsystemofunderwatervehicle

王永鼎董亚龙

，

WANGYong-ding,DONGYa-long

上海海洋大学工程学院上海201306

（，）

摘要：对6自由度水下机器人进行动力学分析和运动控制系统研究。首先，建立了水下机器人坐标

系，考虑重力、浮力、水动力及推力等因素对水下机器人影响，建立了6自由度水下机器人

的动力学模型，进而描述了水下机器人的复杂运动。在此基础上，设计了一种模糊逻辑控制

器，对水下机器人进行运动控制。通过计算机仿真分析，验证了控制方法的有效性，对后续

水下机器人控制系统的进一步研究，提供了依据和参考。

关键词：水下机器人；动力学；运动控制；仿真分析

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1009-0134(2018)03-0142-04

0引言

近年来，随着经济的高速发展，用于水下检测及信

息收集的水下机器人的需求不断增加，水下机器人的研

究受到广泛关注。无人化、智能化的水下机器人将成为

一种趋势，特别是小型水下机器人，研发周期短，机动

灵活，成本低廉，常被用于河堤大坝水况监测、河道桥

墩水下信息收集，近海码头港口检修以及船舶外体水下

检测等，节省了大量的人力物力财力，其市场前景非常图1水下机器人坐标系示意图

广阔，因此对于水下机器人的研究具有重大的理论意义

和实际应用意义。倾角和艏向角。

水下机器人由于其强非线性和耦合性，运动参数动坐标系，也称载体坐标系，以水下机器人的重心

不确定性以及工作环境复杂，易受外界干扰影响，其要为原点，OX＇轴沿水下机器人纵轴方向，正向指向艏

在水下完成指定任务，必须具备良好完善的运动控制系部，OY＇垂直于OX＇轴且正向指向右侧，OZ＇垂直

统，这也要求我们首先对水下机器人进行动力学分析。于OX＇轴和OY＇轴所在平面且正向指向底部。水下机

1水下机器人坐标系及坐标变换器人的速度在动坐标系中可描述为速度矢量V=[uvw

TT

pqr]和力（矩）矢量τ=[XYZKMN]。相关参

1.1建立坐标系数定义如表1所示。

根据国际水池会议推荐和造船与轮机工程学会术

1.2坐标变换

[1]

语公报体系，参考相关资料，按右手定则建立两个

静坐标系的速度矢量和动坐标系的速度矢量V之

坐标系：静坐标系（E-XYZ）和动坐标系（O-X＇Y＇

[2]

间的关系为：

Z＇），如图1所示。

静坐标系，也称惯性坐标系或地面坐标系，以海面