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MODULEMainModule
PROCMain()
TPErase;
TPReadNumnCount1,QingShuRuYiMaBaoShu!;
TPReadNumnJob,QingShuRuMoShi:50KG:=1,25KG:=2!;
InitAll;
WHILETRUEDO
ReadType;
clock2re;
PickIF;
clock2re;
PlaceOF;
ENDWHILE
ENDPROC
PROCclock2re()
!tempint:=movstat;
IFDI10_1Product0K=0orDI10_2TuoPanOK=0Then
IFtempint0.25then
ClkStartCLK2;
ELSE
ClkStopCLK2;
ENDIF
Else
ClkStopCLK2;EndIF
Endproc
PROCInitAll()
MoveHome;
ResetDO101JiaZhua;
ResetDO102YaBan;
ResetDO103ZhuaOK;
ResetDO104MaDuoOK;
Waittime0.5;
bPickPart:=FALSE;
ClkResetCLK1;
ClkStartCLK1;
ClkResetCLK2;
MoveLOffs(pPick,0,0,400),vFast,z10,tGripper\WObj:=wobj0;ENDPROC
PROCPickIF()
IFbPickPart=FALSEANDnJob0ANDDI10_1Product0K=1
THEN
!CalculatePick;
MoveJOffs(pPick,0,0,400),vFast,z200,
tGripper\WObj:=wobj0;
!MoveLDOOffs(pPick,0,0,100),vFast,z20,tool0\WObj:=wobj0,
DO10_1JiaZhua,1;
MoveLpPick,vFast,fine,tGripper\WObj:=wobj0;
Close1;
GripLoadLoadFull;
Accset50,50;
HandshakeIF;
bPickPart:=TRUE;
ConfL\Off;
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MoveJpAfterPick,vFast,z60,tGripper\WObj:=wobj0;
ENDIF
ENDPROC
PROCPlaceOF()
IFDI10_2TuoPanOK=1ANDbPickPart=TRUETHEN
CalculatePlace;
ConfL\Off;
!MoveLOffs(pOver,0,0,nOffsZ2),vFast,z200,tGripper;
IFbTag=truethen
Accset70,70;
MoveJpAbovePlace,vFast,z10,tGripper\WObj:=wobj0;
else
Accset90,90;
MoveJpAbovePlace,vFast,z10,tGripper\WObj:=wobj0;
Endif
Accset100,100;
!placefirstbox
ConfL\Off;
!MoveL
Offs(pPlace1,nOffsX1,nOffsY1,nOffsZ1),vTurn,z10,tGripper\WO
bj:=wobj0;
MoveLpPlace1,vMiddle,fine,tGripper\WObj:=wobj0;
Open1;
ConfL\Off;
MoveL
Offs(pPlace1,0,0,nOffsZ1),vMiddle,z5,tGripper\WObj:=wobj0;
GripLoadLoadEmpty;
Accset100,100;
bPickPart:=FALSE;
IncrnCount1;
HandshakeOF;
MoveJpAbovePick,vFast,z200,tGripper\WObj:=wobj0;
MoveLOffs(pPick,0,0,400),vFast,z10,tGripper\WObj:=wobj0;
!MoveJpHome,vFast,z200,tGripper;
E
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