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理论力学ClassicalMechanics2024
第四章刚体运动限定对象:物质分布恒定的连续体4.1描述现象:刚体运动的平动与转动4.2解释机制:刚体运动的动力学方程4.3实践项目:刚体运动的计算机模拟4.4
44.3解释机制:刚体运动的动力学方程
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(1)平动运动:质心的动量定理对于平动部分,刚体上任意一点的运动情况,都可以代表整个刚体质点系的情况。与单个质点的运动方程求解完全相同。我们可以选择质心为代表质点,有
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程单个质点的旋转运动,与其角速度关联的物理量是其动量矩(角动量)角动量的变化,由力矩给出对于质点系,可以选择质心参照系,有整个质点系的角动量变化求得角动量角速度和角动量有什么关系
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程定轴转动与转动惯量我们首先考察刚体绕定轴转动的简单情况。绕固定轴转动时,所有的质点具有相同的角速度,刚体的总角动量可表示为:利用矢量的外积运算规则
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程定轴转动与转动惯量于是,角速度和角动量关系为刚体是绕固定轴转动的于是有转动惯量:与刚体的质量分布和转动轴的空间位置相关
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程定轴转动与转动惯量我们得到定轴转动下刚体的运动微分方程为类比:对于刚体的定轴转动,其动力学方程在形式上与单一质点的绕轴转动相同。
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程②定点转动与惯量张量还是从角速度和角动量的关系出发对于定点转动,我们以刚体质心为坐标原点,建立随刚体一起转动的动坐标系,有分量表达式为
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程②定点转动与惯量张量可以整理成矩阵形式
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程②定点转动与惯量张量定义其中与刚体质量分布以及转动轴位置有关的量为惯量张量
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程②定点转动与惯量张量其对角线上的三个惯量系数,分别代表刚体绕x轴、y轴和z轴的转动惯量Ix、Iy和Iz。尽管惯量张量共有9个变量,但由于它的对称性(对称矩阵),实际上只有6个独立变量。
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程②定点转动与惯量张量如果选择合适的坐标系,可以使得惯量张量对角化。1)对角线上的元素被称为主转动惯量,而使得惯量张量对角化的坐标轴则称为惯量主轴。2)矩阵的对角化是线性代数的核心概念。
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程②定点转动与惯量张量当我们把随刚体一起转动的运动坐标系的坐标轴选择为刚体的惯量主轴时,根据欧拉运动方程的描述,角速度可以在三个主轴方向进行展开此时刚体的转动惯量张量为对角矩阵,根据式
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程②定点转动与惯量张量在静止坐标系中,可以将动量矩沿着运动坐标系的坐标轴方向展开在静止坐标系中,刚体运动满足动量矩定理注意,在静止坐标系中看来,运动坐标系的单位矢量方向不断变化
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程②定点转动与惯量张量于是,我们可以得到力矩与角速度变化之间的动力学关系,也就是欧拉动力学方程
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.1矢量视角:主动力和主动力矩(2)定点转动:欧拉动力学方程②定点转动与惯量张量欧拉动力学方程其分量表达式为
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.2标量视角:完整约束的保守系保守系统的拉格朗日函数可以写为根据柯尼希定理,其动能可以分解为质心的平动动能与绕质心的转动动能之和根据向量混合积公式我们可以得到
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.2标量视角:完整约束的保守系于是针对转动动能有将其重组为矩阵形式
4.3解释机制:刚体运动的动力学方程4.3.2标量视角:完整约束的保守系该矩阵形式可以简记为从而,刚体的转动动能为于是刚体
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