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基于人工智能的无人机自主飞行技术研究

无人机自主飞行技术是近年来人工智能领域广受关注的一个热

门领域。随着计算机算力和数据存储能力的不断提升，机器学习

算法的发展也愈发迅速，因此使得无人机自主飞行技术得以突破

传统技术的局限，实现更加无限的未来蓝图。

无人机自主飞行技术的研究主要包括机器视觉、运动控制、决

策规划、空中目标跟踪等方面。其中，机器视觉是无人机自主飞

行技术的核心。所谓机器视觉，是指让计算机像人类一样通过图

像等视觉信息对外界环境进行感知、理解和处理的一种技术。在

实现无人机自主飞行中，机器视觉可以帮助无人机自主感知周围

环境，躲避障碍、精致地飞行、优化航线，以及准确定位和识别

空中目标等。

无人机机器视觉要做到的事情要比人眼难多了，它需要在快速

动态的环境下迅速定位、跟踪、识别空中目标，并根据不断再进

化的环境进行决策。为此，关键是要构建一个迅速准确的视觉系

统。在现实世界中，飞行场景具有高度的不确定性、复杂的变化

性以及严格的实时性要求，因此无人机视觉系统需要具有快速响

应、高精度识别以及强健性等特性，以便获得更加准确和清晰的

信息，进而更好地提高飞行安全和效率。

运动控制是另一个无人机自主飞行技术的重要方面。它涉及到

控制对象的位置、速度和姿态，在航空机器人中，一般采用传统

的经典控制方法，例如惯性导航仪、融合滤波、PID控制等。这

些传统算法处理精度高、响应速度快，可是鲁棒性不足，容易受

到不良的气象条件和环境干扰，从而对配备这些控制方法的体型

大小无人机的精度和鲁棒性提出了挑战。

为了提升控制精度与鲁棒性，基于人工智能的无人机自主飞行

技术近年来得到了长足的发展。深度增强学习是其中一种适用广

泛的技术，它是机器学习的一种分支，能够不断从环境中学习，

获取知识和技能，提高应对不同环境变化的智能水平。神经网络

算法是深度增强学习的核心，它不但能精准地在线控制体型大小

无人机，还能根据无人机的飞行情况迭代更新自身的模型，使无

人机控制技术更加高效和鲁棒。

决策规划是无人机自主飞行技术的另一个重要组成部分。它是

对观测到的目标、环境信息和飞行策略进行全面分析和归纳的重

要过程。在制定飞行计划并实时优化的过程中，决策规划算法能

够自动从历史数据中发现潜在规律，从而更好地预测目标位置和

动态规划最佳飞行路线。同样，随着深度学习技术的不断发展，

人工智能在飞行控制的领域中也能够自适应地调整策略，从而进

一步增强随机飞行决策的泛化性和实际性能。

空中目标跟踪是无人机自主飞行技术的一个重要和必要的功能。

它可以帮助无人机更精确地锁定和追踪目标物体，实现识别、分

类和检测等功能，并基于目标的运动状态和环境变化规律，自主

决策和规划飞行动作和路径。从目标检测和跟踪的技术角度讲，

空中目标跟踪可以分为基于机器视觉的方法和基于深度学习的方

法两种。另外，对于过去的时间序列目标跟踪，机器学习算法也

被广泛应用于目标状态的预测和行为分析。

以智能化为动力，无人机自主飞行技术的快速发展，旨在实现

机器智能与人工智能的结合，为更高效、更安全和更可持续的航

空行业奠定基础。在未来，这项技术的应用前景愈发广泛，可以

应用于各种领域，例如林业检测、农业巡查、灾害救援、石油勘

探、环保监测等等。随着这种技术的逐渐成熟，无人机自主飞行

终将成为人们的一个共同愿景，也将是地球生态与人类未来的一

项重大贡献。