- 1、本文档共6页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
一体化教案首页
授课
课程工业机器人典型应用
教师
课题平行移动功能分课题平移方便功能的操作
授课
授课班级课时4.8
日期
专业
理论平移方便功能的操作
知识
学习
目标
实际
操作平移方便功能的操作
技能
重点平移方便功能的操作难点平移方便功能的操作
教学对象
该班有一定基础,理论层次要加强。
分析
教学场地
西门子基地、工业生产线区
与教具
教学回顾相关自动化控制基础
安全注意
在教学过程中加强实习学生安全文明意识,树立“安全第一、预防为主”的思想,确
事项及其
保学生人身和设备安全。
它说明
教学过程
【组织教学】贯穿整个教学活动之中
1、点名考勤;
2、检查学生仪容仪表,并作好登记;
3、准备好教具、多媒体教学设备等;
【复习导入】
复习上节课机器人堆垛的操作,加深学生的理解。
【工作任务】
工作任务1:完成图1所示简单平行示教。
图1简单平行工作任务
工作任务2:使用平移方便功能完成堆垛工作任务,把传送带送到2点的3个工件搬运
到5点上进行堆垛,如图2所示。
图2平移工作任务
1
【讲授新课】
一、专业知识讲解
1、平行移动功能:对示教的各点进行等距离的移动。
如图3中,移动量可用距离L(三维坐标变位)定义。在示教作业时,通过将示教轨迹(或者
位置)的平移,可减轻示教作业。
图3平行移动功能
2、平行移动的移动距离就是各坐标系X,Y,Z的增加值。坐标系有4种、分别是基座坐标、
机器人坐标、工具坐标和用户坐标,移动量在位置型变量中设定,可手动输入或利用机器人
的当前值(坐标)。如图4所示。
2
图4平移时位置型变量增量值的设定
由图4可见,移动量是移动位置与示教位置坐标值X,Y,Z的差。由于通常在同一姿势时
进行平移,所以腕部的角度变位没有必要指定角度,其变位RX,RY,RZ的差(通常为0),如图5
所示。
图5姿势变位
3、平移命令的应用
1)命令格式:平移开始SETON;平移结束SETOF,从SFTON命令到SFTOF命令是移动的对象
区间。
2)命令路径:指令一览→平移→SETON或SETOF。
3)程序点的平行移动应用实例:在图5的例子中,通过将示教位置A分别平行移动距离L,
可实现在B一G中执行A点示教的作业。
图5平行
文档评论(0)