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过程控制概念：采用模拟或数字控制方法对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制通称为过程控制。过程控制系统的特点:(1)被控对象的多样性(2)对象存在滞后〔3〕控制系统比拟复杂〔4〕系统有众多过程检测仪表，控制仪表〔5〕控制方案丰富

1.单回路控制系统定义：指由一个被控对象、一个测量变送器、一个调节器和一个执行器组成的单闭环负反响控制系统。2、单回路控制系统的设计:正确选择被控变量和操纵变量；正确选择测量变送装置；正确选择调节阀的开闭型式及其流量特性；正确选择控制器的类型及其正反作用，控制规律；

3.被控变量的选择的一般原那么a．对控制目标具有决定性作用的工艺变量作为被控参数；

b．要有足够大的灵敏度；c．能满足工艺要求；d．仪表能够实现

7控制变量〔操纵变量〕的选择a控制变量首先必须是可控的：b有的系统控制变量唯一，

c当有几个控制变量可以选择时,可选择克服干扰能力最强,动态特性最好的作为控制变量。

8如何选择控制变量？a干扰作用通过干扰通道使被控变量偏离给定值；b控制作用通过控制通道克服干扰作用影响，对被控变量起主导作用，使被控变量维持在给定值。

c输入(干扰或控制变量)对被控变量的影响，由相对应通道的特性对控制质量的影响和输入大小决定。

10.时间常数Tf的影响：相当于增加一个极点，-1/Tf，Tf越大，对控制质量影响越大。过渡过程幅值是1/Tf。时间常数个数越多，或者说干扰进入系统的位置愈远离被控变量而靠近调节阀，干扰对被控变量的影响愈小，系统的控制质量那么愈高。

11.干扰通道特性a.扰动通道的放大系数Kf尽可能小；扰动通道的时间常数Tf应尽可能大。b．如果有几个扰动同时作用于控制系统，应使主要扰动进入的位置靠近调节阀，远离被控变量的检测元件，这样更有利于克服主要扰动的影响。

12.控制通道特性对控制质量的影响

〔1〕放大倍数Ko的影响；〔2〕时间常数To的影响；〔3〕控制通道纯滞后τ0的影响。

13.可控性的分析

通过实验分析可得：控制通道时间常数T0越大；控制通道阶数n越高；纯时延环节τ0的存在；都使得可控性指标大为减小。

14.控制通道特性影响

a.放大倍数Ko的影响b.时间常数T0的影响

T0越大，经过的容量数越多，可控性指标越小，控制越不及时，系统的控制质量越低。

T0减小，控制作用越及时，克服扰动快，过渡时间短。但T0太小控制作用太强，易引起振荡，稳定性下降。所以T0要适当小一点，使得控制及时又保证控制质量。

c．纯延迟的τ0影响。τ0会降低系统稳定性(通过频率特性分析可得到)；

纯延迟使得调节器作用要滞后τ0，将引起超调增大，最大偏差增加，动态指标下降。从而严重降低控制质量。容量延迟τc可以引入微分环节显著改善,对τ0根本没有作用。τ0越小越好,尽量防止引入纯延迟环节。

小结:控制通道特性影响

a．所选的控制变量的控制通道放大倍数应较大，最好大于干扰通道的放大倍数；

b．所选的控制变量控制通道的时间常数适当小一些为好，但不宜过小；而使扰动通道时间常数愈大愈好c．控制变量其控制通道纯滞后时间愈小愈好；

控制变量q(t)的选择一般原那么

①控制变量是工艺上允许的量,是可控的;②控制变量对被控变量与干扰相比应该更灵敏。

对应通道K0尽可能大一些〔比Kf大〕，T0要适当小一点，τ0越小越好；τ0/T0要小一些(小于1)③扰动通道的放大系数Kf尽可能小；扰动通道的时间常数Tf应尽可能大。

④如果有几个扰动同时作用于控制系统，应使主要扰动进入的位置靠近调节阀，远离被控变量的检测元件，这样更有利于克服主要扰动的影响。

⑤广义过程〔包括调节阀和测量变送器〕由几个一阶环节组成，在选择控制变量时，应尽量设法把几个时间常数错开，使其中一个时间常数比其他时间常数大得多，同时注意减小第二、第三个时间常数⑥注意工艺操作的合理性和经济性。

第3章复杂控制系统

复杂控制系统的概念：具有两个以上的检测元件和变送器，或调节器，或执行器的控制系统。

3.1串级控制系统

一次扰动——不包括在副回路内的扰动。二次扰动——包括在副回路内的扰动。

串级控制系统的应用场合

用于克服被控过程较大的容量滞后；用于克服被控过程的纯滞后；用于抑制变化剧烈而且幅度大的扰动；用于克服被控过程的非线性。

串级控制系统的设计原那么:副回路应包括尽可能多的扰动；应使主、副过程的时间常数适当匹配。原那么上，主副过程时间常数之比应在3到10范围内；副回路设计应考虑工艺上的合理性；副回路设计应考虑经济性原那么。

串级主和副调节器的选择

主调节器一般选PI或PID控制规律；

副调节器一般只要选P控制规律即可：

假设采用积分规律，会延长控制过程，减弱副回路的快速作用。

假设引入微分规律会使调节阀动作过大