《自动控制原理》第3章 时域分析法.ppt

②单位负反馈系统:*2、干扰误差传递函数干扰误差传递函数的形式随干扰信号源在系统中随作用点的改变而不同。①作用在前向通道单位负反馈:*②作用在反馈通路中:*四、系统类型：开环增益：前向通道含有积分环节的个数，0型系统，Ⅰ型系统，Ⅱ型系统:*五、静态误差系数1、位置误差系数输入：定义：（1）（2）（3）:*2、速度误差系数输入：定义：（1）（2）（3）:*3、加速度误差系数输入：定义：（1）（2）（3）（4）:*稳态误差说明：（1）位置误差、速度误差、加速度误差指的是输入信号为位置信号、速度信号、加速度信号时的误差。（2）K为开环增益（3）静态误差系数用于计算原理性误差，不适用于干扰引起的稳态误差。（4）稳态误差计算可应用叠加定理。（5）稳态误差趋于无穷系统不稳定。:*六、减少稳态误差的措施1、提高元件参数精度2、提高增益并引入局部负反馈3、增加前向通道的积分个数4、采用复合控制包括对R(s)加顺馈、对N(s)加顺馈:*(1)对R(s)加顺馈:*(2)对N(s)加顺馈:*练习1有一位置随动系统，结构如图所示，其中。求（1）该系统的阻尼比，自然振荡角频率和单位阶跃响应；（2）系统的峰值时间，调节时间和超调量；（3）若要求阻尼比，应该怎样改变系统的放大系数值。:*解：系统闭环传递函数为：对照标准式：（1）自然振荡角频率：由得阻尼比因为，所以单位阶跃响应：:*（2）峰值时间：调节时间:超调量:（3）当时，:*练习2已知系统放大系数为1，调整时间求、和开环增益:*练习2已知系统放大系数为1，调整时间求、解：开环传递函数为,:*3.7二阶系统单位斜坡响应输入则：一、二、三、系统响应为：误差四、欠阻尼、临界、过阻尼情况稳态误差:**例3-31.K＝200，求从特征根说明阻尼情况2.K增加到1500、下降到13.5，对动态有何影响:**例3-31.K＝200，求从特征根说明阻尼情况2.K增加到1500、下降到13.5，对动态有何影响解：1.共轭复根，欠阻尼情况:**2.K增加：下降阶跃响应超调量增加（动态性能恶化）斜坡响应减小（稳态性能提高）单靠改变系统参数无法解决上述矛盾。为解决此矛盾，先根据稳态误差要求确定K，再引进附加控制信号改善系统的等效阻尼，以满足动态性能要求。:*五.改善二阶系统响应特性的措施1.比例――微分控制*①c(t)同时受e(t)及e(t)微分的控制结论：（斜坡响应）稳态性能不变（）（阶跃响应）动态性能提高（减小）②③:*2.测速反馈控制*①输出的速度信号反馈到输入端与误差信号比较结论：（斜坡响应）稳态性能恶化（）（阶跃响应）动态性能提高（减小）②③:*比例－微分控制与测速反馈控制比较：1.从抗干扰能力上看，前者抗干扰能力差，甚至容易造成信号失真2.从实现角度看，前者线路简单，成本低；后者部件比较昂贵3.从控制性能来看，两者都能改善系统动态性能，但在相同条件下，后者在斜坡信号作用下稳态误差加大，这是测速反馈的不足之处。但是测速反馈能使部件非线性特性、参数漂移等不利因素大大削弱，因此测速反馈控制得到了广泛应用。*:**例3-4求并分析它们的各项性能