《自动控制原理》第4章 根轨迹法.ppt

绘制根轨迹的步骤：（1）确定系统开环传递函数的零极点。（2）确定根轨迹的条数，及起点和终点。（3）实轴上的根轨迹（4）求根轨迹渐近线包括夹角及交点（5）根轨迹的分离点（6）起始角与终止角（一般适用于共轭复根）（7）与虚轴的交点。*1练系统（1）绘制根轨迹（2）证明根轨迹的复数部分是一个圆*:*习4-7系统（1）绘制根轨迹，判断系统稳定性（2）,绘制根轨迹，判断此时系统性能。*:*重根法：根轨迹在实轴上的分离点或会合点表示这些点是闭环特征方程的重根点。只要找到这些重根，就可以确定分离点或会合点的位置。利用设系统开环传递函数为：可以求出重根也可用*例4-4:*6、根轨迹的渐近线渐近线共有(n-m)条，且相交于实轴上的同一点。渐近线与实轴正方向的夹角： 渐近线与实轴的交点：*必为实数，计算时只需带极点和零点的实部即可。夹角：设根轨迹在无限远处有一点，则s平面上所有的开环有限零点和极点到的相角都相等，即为渐近线的倾角。代入根轨迹的相角条件得：规定：相角逆时针为正，顺时针为负。*:*渐近线与实轴的交点假设根轨迹在无限远处有一点，则s平面上所有开环有限零点和极点到的矢量长度都相等。可以认为：对无限远闭环极点而言，所有的开环有限零点、极点都汇集在一起，其位置为，这就是渐近线与实轴的交点。*:*7、根轨迹的起始角和终止角：根轨迹的起始角是指起始于开环极点的根轨迹在起点处的切线与水平正方向的夹角。根轨迹的终止角是指终止于开环零点的根轨迹在终点处的切线与水平正方向的夹角。*:*例4—6单位负反馈的开环传递函数解：开环有四个极点：开环有三个零点:实轴上(0,-1.5)和(-2.5,-∞)为根轨迹段渐近线*:*（3）根轨迹起始角和终止角为:由根轨迹的对称性知**:*该系统的起始角终止角及根轨迹如图所示*:*8、根轨迹和虚轴的交点：在闭环特征方程中令，然后使特征方程的实、虚部为零即可求出和k。根轨迹和虚轴相交时，系统处于临界稳定状态。则闭环特征方程至少有一对纯虚根。*:*开环传递函数为：闭环特征方程为：即：9、闭环极点之和与极点之积：*也是：:*根据代数方程根与系数的关系,有当n-m≥2时，当开环有零值极点时：*:*解:由根之和即闭环第三个特征根为-3开环有零值极点：由根之积得因为所以例4-8系统开环传递函数根轨迹与虚轴交点为,求交点处的临界值及对应的第三个闭环极点*n-m≥2：:*例4—9单位负反馈的开环传递函数，绘根轨迹*解：开环有四个极点：开环无零点*（1）开环传递函数有四个极点，故有四条根轨迹。（2）根轨迹起点：四个开环极点。根轨迹终点：四条根轨迹均止于无穷远处。（3）确定实轴上的根轨迹：在实轴上（-20，0）之间为根轨迹。（4）根轨迹渐近线。*（5）根轨迹分离点用试探法解出分离点（6）根轨迹起始角。因开环有一对共轭复数极点，需求处的根轨迹起始角。根据对称性规则*（7）根轨迹与虚轴交点。系统闭环特征方程为令代入方程中解联立方程得：*绘制根轨迹的步骤：（1）确定系统开环传递函数的零极点。（2）确定根轨迹的条数，及起点和终点。（3）实轴上的根轨迹（4）求根轨迹渐近线包括夹角及交点（5）根轨迹的分离点（6）起始角与终止角（一般适用于共轭复根）（7）与虚轴的交点。*1*例4—11开环传递函数用根轨迹法求闭环极点。:*4.4控制系统根轨迹分析利用根轨迹分析法对系统性能进行分析包括以下几方面内容（1）参数变化对系统稳定性的影响；（2）计算系统的暂态和稳态性能；