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固定工具
Z
所谓的“固定工具”就是机器人抓取
Y工件到一个或多个集成在工作站中的
Z固定工具。标定包含两个部分：
X
X
Z•计算固定工具TCP与世界坐
标原点间的距离。
Y
X
Y
•工件被安装在机器人法兰盘
上并已标定。
01/20061
tool_fixed_en.ppt
©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege
固定工具的标定
1.标定固定工具
+X
+Y
+Z
坐标被保存在：
BASE_DATA[1][32].
该方法用于：标定固定工具的TCP而不是安装在机器人上的工具。
01/20062
tool_fixed_en.ppt
©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege
固定工具的标定第一步
•首先,一个已知尺寸
的工具被移动到固
定工具的TCP。（
工具中心点）
参考工具的TCP
01/20063
tool_fixed_en.ppt
©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege
固定工具的标定第二步
六轴法兰
•第二步中,机器
+Z人法兰盘与工具
+Y的工作方向成垂
+X直。（工具方向
）
新的TCP坐标方向用5D或6D法标定。
01/20064
tool_fi
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