机器人操作系统（ROS）课件8.2光流模块的测速及定位实验.pptx

机器人操作系统（ROS）

机器人操作系统（ROS）多传感器数据同步8.2

机器人操作系统（ROS）8.2.1PX4FLOW光流模块的使用PX4FLOW是一款用于无人机的光流智能相机，它的自然分辨率为752x480像素，并在400Hz下计算4倍剪切区域的光流，使其具有很高的光敏度。此外它还配有超声波传感器，可测得模块离地高度。PX4FLOW光流模块的实物图如图所示。PX4FLOW实物图

机器人操作系统（ROS）8.2.1PX4FLOW光流模块的使用进入工作空间的src目录下，可以通过以下指令将px-ros-pkg功能包下载到该目录下，也可以拷贝本书源码到工作空间：$cd~/catkin_ws/src$gitclone/cvg/px-ros-pkg.git在工作空间中进行编译：$cd~/catkin_ws/$catkin_make在接入PX4FLOW光流模块前查看一下设备端口：$ls/dev

机器人操作系统（ROS）8.2.1PX4FLOW光流模块的使用将PX4FLOW通过USB线连接到电脑USB端口，如图所示。再次通过该命令查看设备端口，根据接入前后端口的变化，确定PX4FLOW的端口名称，所用设备的端口名称为ttyACM0，如图所示。PX4FLOW连接示意图查看设备号

机器人操作系统（ROS）8.2.1PX4FLOW光流模块的使用进入px-ros-pkg/drivers/px4flow/launch/目录下，打开px4flow_parameters.yaml文件，将serial_port:/dev/ttyS0中的ttyS0改为你所使用的PX4FLOW的端口名称，本节所用设备的端口名称为ttyACM0，故改为serial_port:/dev/ttyACM0。修改完的配置文件如下：serial_port:/dev/ttyACM0baudrate:115200通过以下命令修改/dev/ttyACM0串口权限为可读可写可执行：$sudochmod777/dev/ttyACM0

机器人操作系统（ROS）8.2.1PX4FLOW光流模块的使用运行launch文件启动节点：$roslaunchpx4flowpx4flow.launch运行launch文件运行以下命令查看发布的话题，可以看到该节点发布/px4flow/camera_image和/px4flow/opt_flow两个话题：查看话题

机器人操作系统（ROS）8.2.1PX4FLOW光流模块的使用运行rqt_image_view/px4flow/camera_image，查看PX4FLOW的图像，调节焦距直至清晰（实际操作中可通过拍摄书中的印刷的字体进行对焦，直至可以看清字迹为止）：$rqt_image_view/px4flow/camera_imagePX4FLOW图像

机器人操作系统（ROS）8.2.1PX4FLOW光流模块的使用通过以下命令查看/px4flow/opt_flow话题消息，运行结果如图所示。$rostopicecho/px4flow/opt_flowPX4FLOW消息格式其中，ground_distance是超声波模块测得的距离地面高度，测距范围应大于0.3m，若小于0.3m则均输出0.3m左右的数据；flow_x和flow_y为x和y方向上移动的像素位移；velocity_x和velocity_y为x和y方向上速度；quality表示图像质量，取值范围为0-255，数值越大表示图像质量越好（纹理丰富），若为0则表示图像不可用。此时将PX4FLOW朝向纹理较好的地面，并水平移动它，就可以看到数据的变化，如图所示。移动后数据变化图

机器人操作系统（ROS）8.2.2PX4FLOW位置解算并显示本节不仅使用了PX4FLOW光流模块，还结合了IMU提供的信息进行位置解算，使用的IMU型号为R6093U，将本书提供的IMU的解算代码（文件名read_gyro_data.py）复制到工作空间即可。PX4FLOW位置解算代码optical_flow_xy_test.py：#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importrospyimportmathfromgeometry_msgs.msgimportPoseStampedfrompx_comm.msgimportOpticalFlowfromnav_msgs.msgimportPath#位置发布，话题为/px4flow/position，数据