机器人操作系统（ROS）课件3.ROS的概述 .pptx

机器人操作系统（ROS）

机器人操作系统（ROS）ROS概述3

机器人操作系统（ROS）3.ROS的概述在这一章，我们将深入探讨ROS的架构和一些重要概念。ROS是两个程序或者进程间通信的框架，是一个优秀的机器人分布式框架。ROS系统的架构主要被设计和划分为三部分，每一部分代表一个层级的概念： 文件系统级(Thefilesystemlevel) 计算图级(Thecomputationgraphlevel) 开源社区级(Thecommunitylevel)

机器人操作系统（ROS）3.1ROS文件系统级如果你是刚刚接手ROS方面的开发或项目，你肯定会觉得ROS中的各种概念非常奇怪，但是当你对ROS的使用熟练之后，你就觉得这些概念很好理解了。与其他操作系统相似，一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下，这些文件夹是根据不同的功能来对文件进行组织的，如图3-1所示：

机器人操作系统（ROS）3.1ROS文件系统级功能包（Package）：功能包是ROS中软件组织的基本形式。它可以包含ROS运行的进程（节点）、配置文件等。功能包清单（PackageManifest）：功能包清单提供关于功能包、许可信息、依赖关系、编译标志等的信息。一个包的清单一个名为package.xml的文件管理。元功能包（Metapackage）：将几个具有某些功能的功能包组织在一起，就获得了一个元功能包。例如一个ROS导航的元功能包中会包含建模、定位、导航等功能包。消息类型（Message）：消息是一个节点发送到其他节点的信息。ROS系统有很多的标准消息类型。消息类型的说明存储在对应功能包的msg文件夹下。服务类型（Service）：服务描述说明存储在对应功能包的src文件夹下，定义了在ROS中由每个进程提供的关于服务请求和响应的数据结构。

机器人操作系统（ROS）3.1.1工作空间工作空间就是一个包含功能包、可编辑源文件或编译包的文件夹。当想同时编译不同的功能包时非常有用，并且可以用来保存本地开发包，一般包含src、bulid和devel这三个文件夹。开发过程中只需要更改src文件夹里的文件，build和devel无需手动创建，编译功能包时会自动生成。源文件空间（src文件夹）：在源文件空间放置了功能包等。编译空间（build文件夹）：build文件夹存放CMake和catkin的缓存信息、配置和其他中间文件。开发空间（devel文件夹）：devel文件夹用来保存编译后的程序。典型的ROS程序包结构

机器人操作系统（ROS）3.1.2功能包功能包是ROS中软件组织的基本形式，一个功能包具有用于创建ROS程序的最小结构和最少内容，它可以包含ROS运行的进程（节点）、配置文件等。一个功能包中主要包含这几个文件：CMakeLists.txt功能包配置文件：用于这个功能包cmake编译时的配置文件。package.xml功能包清单文件：用xml的标签格式标记这个功能包的各类相关信息，比如包的名称、依赖关系等。主要作用是为了更容易的安装和分发功能包。includepackage_name功能包头文件目录：你可以把你的功能包程序包含的*.h头文件放在这里，include下之所以还要加一级路径package_name是为了更好的区分自己定义的头文件和系统标准头文件，package_name用实际功能包的名称替代。不过这个文件夹不是必要项，比如有些程序没有头文件的情况。msg非标准消息定义目录：消息是ROS中一个进程（节点）发送到其他进程（节点）的信息，消息类型是消息的数据结构，ROS系统提供了很多标准类型的消息可以直接使用，如果你要使用一些非标准类型的消息，就需要自己来定义该类型的消息，并把定义的文件放在这里。不过这个文件夹不是必要项，比如程序中只使用标准类型的消息的情况。

机器人操作系统（ROS）3.1.2功能包srv服务类型定义目录：服务是ROS中进程（节点）间的请求/响应通信过程，服务类型是服务请求/响应的数据结构，服务类型的定义放在这里。如果要调用此服务，你需要使用该功能包名称和服务名称。不过这个文件夹不是必要项，比如程序中不使用服务的情况。scripts可执行脚本文件存放目录：这里用于存放bash、Python或其他脚本的可执行文件。不过这个文件夹不是必要项，比如程序中不使用可执行脚本的情况。launch文件目录：这里用于存放*.launch文件，*.launch文件用于启动ROS功能包中的一个或多个节点，在含有多个节点启动的大型项目中很有用。不过这个文件夹不是必要项，节点也可以不通过launch文件启动。src功能包中节点源文件存放目录：一个功能包中可以有多个进程（