机器人操作系统（ROS）课件3.ROS的概述 .pptx

机器人操作系统（ROS）

机器人操作系统（ROS）ROS概述3

机器人操作系统（ROS）3.ROS的概述在这一章，我们将深入探讨ROS的架构和一些重要概念。ROS是两个程序或者进程间通信的框架，是一个优秀的机器人分布式框架。ROS系统的架构主要被设计和划分为三部分，每一部分代表一个层级的概念： 文件系统级(Thefilesystemlevel) 计算图级(Thecomputationgraphlevel) 开源社区级(Thecommunitylevel)

机器人操作系统（ROS）3.1ROS文件系统级如果你是刚刚接手ROS方面的开发或项目，你肯定会觉得ROS中的各种概念非常奇怪，但是当你对ROS的使用熟练之后，你就觉得这些概念很好理解了。与其他操作系统相似，一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下，这些文件夹是根据不同的功能来对文件进行组织的，如图3-1所示：

机器人操作系统（ROS）3.1ROS文件系统级功能包（Package）：功能包是ROS中软件组织的基本形式。它可以包含ROS运行的进程（节点）、配置文件等。功能包清单（PackageManifest）：功能包清单提供关于功能包、许可信息、依赖关系、编译标志等的信息。一个包的清单一个名为package.xml的文件管理。元功能包（Metapackage）：将几个具有某些功能的功能包组织在