机器人操作系统（ROS）课件7.1遥控小海龟.pptx

机器人操作系统（ROS）

机器人操作系统（ROS）遥控小海龟运动7.1

机器人操作系统（ROS）7.1遥控小海龟运动我们在刚开始学习ROS的时候，接触到的第一个功能包是turtlesim，该功能包可以通过键盘控制小海龟在界面中移动。这个功能包的核心是turtlesim_node节点，提供一个可视化的海龟仿真器。本章中我们将学习在ROS中如何使用遥控器来控制小海龟运动，实验分别以红外遥控器和游戏手柄为例来实现小海龟的运动控制。红外遥控器游戏手柄仿真小海龟

机器人操作系统（ROS）7.1.1红外遥控器控制小海龟运动硬件基础实验用到的硬件包括：红外遥控器、红外解码模块、USB转TTL模块。红外解码模块可将红外遥控器发射的红外编码信号解码成相应的16进制数并通过串口进行输出。USB转TTL模块与红外解码模块通过杜邦线进行连接，通过USB端口连接至上位机。红外遥控器红外解码器USB转TTL模块红外遥控器按键对应的16进制编码红外遥控器按键对应的16进制编码，其中用户码为“00FF”，串口输出数据为“用户码+键位码”，例如我们按下“OK”键，串口则输出“00FF1C”。

机器人操作系统（ROS）软件基础在终端中输入以下命令安装ROS串口功能包：$catkin_create_pkgteleoperationstd_msgsrospyroscpp输入以下命令检测serial包是否安装好：$rospackfindserial若终端显示serial的路径(/opt/ros/melodic/share/serial)，则说明安装成功。7.1.1红外遥控器控制小海龟运动

机器人操作系统（ROS）在~/catkin_ws/src下输入以下命令创建一个名为serialport的功能包：$catkin_create_pkgserialportroscpprospystd_msgsserial在serialport/src文件夹下创建名为infrared_remote.cpp的文件，并填入以下代码：#includeros/ros.h#includeserial/serial.h//ROS已经内置了的串口包#includegeometry_msgs/Twist.hserial::Serialser;//声明串口对象uint8_tbuffer[3];//定义串口数据存放数组uint8_ta;intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,serial_remote_node);//初始化节点ros::NodeHandlenh;//声明节点句柄 ros::Publisherread_pub=nh.advertisegeometry_msgs::Twist(/turtle1/cmd_vel,1);//发布话题……7.1.1红外遥控器控制小海龟运动软件基础

机器人操作系统（ROS）代码解释ros/ros.h包含大部分ROS中通用的头文件，serial/serial.h即ROS中已经内置了的串口包，通过它可以与串口设备进行通讯，另外节点会发布geometry_msgs/Twist类型的消息，所以需要加入包含该类型的头文件Twist.h，这个头文件根据Twist.msg的消息结构定义自动生成。1.头文件部分#includeros/ros.h#includeserial/serial.h#includegeometry_msgs/Twist.h7.1.1红外遥控器控制小海龟运动

机器人操作系统（ROS）代码解释在main函数中，通过init函数初始化ros节点，节点名称为serial_remote_node，该名称在运行的ROS中是唯一的，不允许同时存在名称相同的两个节点。通过ros::NodeHandlenh声明节点句柄，最后创建一个名为read_pub的发布者，发布者向话题/turtle1/cmd_vel中发布Twist类型的消息，其中缓存区大小为1。2.主函数部分intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,serial_remote_node);ros::NodeHandlenh; ros::Publisherread_pub=nh.advertisegeometry_msgs::Twist(/turtle1/cmd_vel,1);......}7.1.1红外遥控器控制小海龟运动

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