上臂外骨骼机器人控制系统总体方案设计.docx

摘要

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摘要

上肢外骨骼机器人应用于康复训练领域可以帮助上肢运动功能受损的患者完成功能性活动和日常活动，为此本文设计了一款基于STM32的上臂外骨骼机器人仿生运动控制系统，它能够感知患者主动运动意图并驱动外骨骼执行与运动意图相适应的仿生运动动作，为脑卒中患者的的康复训练提供一定的技术支持。本文的主要内容包括以下几个方面：1）上臂外骨骼机器人仿生运动机理分析。通过分析人体上肢解剖结构和人体上肢运动的产生机制并将其与外骨骼机器人的本体机械结构相对照，确定了外骨骼机器人各关节的运动属性和活动范围，并且使用D-H法对外骨骼机器人进行运动学分析，计算其完成仿生