自动控制原理 课件 7.8 离散系统的数字校正.pptx

7.8离散系统的数字校正;7.8.1数字控制器的脉冲传递函数;定义广义被控对象的脉冲传递函数为;由此可得离散化设计方法的具体设计步骤如下。

(1)根据已知的被控对象，针对控制系统的性能指标要求及其他约束条件，确定理想的闭环脉冲传递函数或误差脉冲传递函数；

(2)确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)；

(3)根据D(z)编制控制算法程序。;所谓最少拍系统，是指在典型输入信号作用下，能以最少采样周期即最少拍结束响应过程，且在采样点上无稳态误差的离散系统。最少拍系统实质上是时间最优控制系统，系统的性能指标就是调节时间最短或尽可能短。;单位斜坡信号;根据最少拍设计要求，要使系统在采样点上无稳态误差，应满足;下面分别讨论最少拍系统在典型输入信号作用下数字控制器脉冲传递函数的确定方法。;于是有;2.单位斜坡输入;于是有;3.单位加速度输入;于是有;表7-8-1最少拍系统的设计结果;例7-33已知线性定常离散系统如图所示，其中，，

采样周期。若要求系统在单位斜坡输入时实现最少拍控制，试确定数字控制器的脉冲传递函数。;解：;显然，离散系统在单位斜坡输入作用下，经过两个采样周期后过渡过程结束，调整时间为二拍，且在采样点上系统的输出完全跟踪输入，稳态误差为零。因此，所求的数字控制完全满足设计指标要求。;7.8.3MATLAB实现;t=0:1:8;

u=t;

figure(1)

lsim(sys0,u,t,0);grid

xlabel(t);ylabel(c(t));title(校正前系统的单位斜坡响应);

figure(2)

lsim(sys,u,t,0);grid

xlabel(t);ylabel(c(t));title(校正后系统的单位斜坡响应);;执行该程序，运行结果为;图7-8-5校正前后系统的单位斜坡响应曲线;例7-35利用MATLAB/Simulink分析例7-33的最少拍控制系统。;设置相关参数，并将仿真时间设为10s，启动仿真，示波器输出系统的单位斜坡响应曲线如图7-8-7所示。由图可见，离散系统在单位斜坡输入作用下，经过两个采样周期后过渡过程结束，调整时间为二拍，且在采样点上系统的输出完全跟踪输入，稳态误差为零。;本例是针对单???斜坡输入设计的最少拍系统的数字控制器，那么所设计的系统在单位阶跃或单位加速度输入时，系统的输出情形如何？;仿真结果如图7-8-9所示，由图可知，系统也是经过二拍后过渡过程结束，但在第一个采样时刻时，有100%的超调量。;对于单位加速度输入，利用Simulink搭建闭环离散系统的仿真模型如图7-8-10所示。;仿真结果如图7-8-11所示。由图可知，系统过渡过程仍为二拍，但有恒定的稳态误差。;由以上讨论可以看出，最少拍控制系统设计时，或的选取与典型输入信号的形式密切相关，即对于不同的输入，要求使用不同的或，因此这样设计出的数字控制器对各种典型输入信号的适应能力较差。若运行时的输入信号与设计时的输入信号形式不一致，将得不到期望的最佳性能。