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基于可编程逻辑控制器（PLC）的仿生机械手设计

摘要

机械手在现代工业生产中扮演着至关重要的角色，它们能够承担大量的工作任务，特别是在自动化车间中，机械手被广泛应用于输送物料和执行各种复杂的工艺操作。本文深入探讨了机械手的硬件和软件特性，并详细介绍了如何通过可编程逻辑控制器（PLC）来实现对机械手运动的有效控制。为了设计出一台高效的物料分选机器手，我们首先需要全面了解其整体结构，这包括执行系统、驱动系统以及控制系统三个主要部分。执行系统负责完成具体的物理操作，驱动系统则为机械手提供动力，而控制系统则是整个机械手的大脑，负责协调各个部分的工作。在深入分析了这些关键组成部分之后，本文提出了一种相对简单且易于实施的设计方案，旨在为实际应用提供切实可行的参考。

关键词:机械手；PLC；系统

目录

TOC\o1-3\h\u24915摘要 1

12421第一章前言 4

206701.1研究的目的及意义 4

117301.2机械手的目前现状与发展趋势 4

265671.3主要研究的内容 4

302011.4设计机械手需要解决的问题 5

16647第二章执行系统的分析与选择 5

103362.1执行机构坐标形式的选择 5

310052.2执行机构的组成 6

92462.3执行机构各部分的分析与选择 6

161582.3.1手部的选择 6

227882.3.2手臂类型的选择 7

199192.3.3机座结构的选择 8

241732.4执行机构的工作原理 8

318122.5执行机构简图 8

7579第三章驱动系统的分析与选择 10

19253第四章控制系统的分析设计 11

181694.1控制系统的结构组成 11

52664.2控制系统的性能要求 11

153844.3传感器的选择 11

269344.3.1位置检测装置 11

126694.3.2滑动传感器 11

311504.3.3视觉传感器 12

200244.4PLC控制系统的选择及工作原理 12

227074.4.1设计PLC控制系统的基本原则 12

129694.4.2PLC种类及型号选择 15

172864.4.3I/O点数的分配 15

214764.4.4外部PLC的接线图 16

154484.4.5控制系统运作的原理 17

202264.5设计PLC程序 19

104684.5.1PLC总体程序梯形图 19

173534.5.2手动操作控制程序 21

79164.5.3自动操作控制程序 22

22979第五章总结与展望 25

5486致谢 26

27400参考文献 27

第一章前言

1.1研究的目的及意义

机械手的应用和研究一直是工业自动化领域中的一个热门话题。在本课题中，我们主要探讨了如何利用可编程逻辑控制器（PLC）来实现对机械手的精确控制。选择PLC作为控制核心的原因在于其具备诸多显著的优势，例如广泛的适用性、紧凑的体积、较低的能耗、出色的稳定性和可靠性，以及强大的抗干扰能力。此外，PLC还具有较高的性价比，这使得它在众多控制系统中脱颖而出，成为当前机械手控制领域中最为普遍和流行的技术手段。

机械手作为一种复杂的自动化设备，其核心结构可以分为硬件和软件两个主要部分。本课题的研究重点正是对这两大部分进行详细的设计和优化。机械手的硬件部分主要包括执行系统、驱动系统和控制系统三大核心系统。执行系统负责完成具体的机械操作任务，驱动系统则为执行系统提供必要的动力支持，而控制系统则是整个机械手的大脑，负责协调和指挥各个系统的运作。

在接下来的内容中，我们将详细阐述这三个系统的设计思路和实现方法。首先，执行系统的设计需要考虑到机械手的灵活性、精度和负载能力，以确保其能够高效且准确地完成各种复杂的操作任务。其次，驱动系统的设计需要兼顾动力输出的稳定性和响应速度，以保证机械手在执行任务时能够迅速而平稳地动作。最后，控制系统的设计则需要具备强大的处理能力和灵活的编程接口，以便能够根据不同的应用场景进行快速的调整和优化。通过对这三个系统的深入研究和精心设计，我们期望能够开发出一款性能卓越、操作简便且适应性强的机械手控制系统。

1.2机械手的目前现状与发展趋势

机械手通常涂装、装卸等领域，而不单单只是完成单调的劳动，它的问世提高了生产劳动率。

随着机械手应