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一类单级倒立摆建模及PID控制器设计
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摘要
在控制领域中，人类对于直线单级倒立摆系统的探索长期以来都是一个历久弥新的研究课题，它本身具有的非线性、强耦合、不稳定性质，使人类对于它的研究有着广泛而深远的意义。但在研究稳定控制方面，通过传统的PID控制来保持系统稳定的研究还比较少，因此，本文将通过传统的PID控制方式来对倒立摆系统的稳定控制展开讨论。
本篇首先对直线单级倒立摆系统进行数学建模，以便于后续对其展开分析。建模方法采用牛顿力学法，通过这种方法推导出系
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