智能制造生产线技术及应用 课件 项目六-1PLC与FANUC机器人通信（2）.pptx

生产线设备数据交互(二)智能制造产线生产性实训

机器人与PLC通讯操作步骤PLC侧MB_CLIENT功能块编写步骤1、打开博途V15软件，点击【创建新项目】，在右侧填写相应信息创建项目，单击左下角【项目视图】2、双击左侧项目树中的【添加新设备】，弹出对话框，选择PLC型号为SIMATICS7-1200。3、点击左侧项目树中【程序块】-【添加新块】，选择FB块进行添加。4、在“PLC与机器人间通讯”FB块中，点击右侧垂直项目栏【指令】-【通信】，下拉菜单选择【其他】，找到【MODBUS_TCP】，双击【MB_CLIENTDB】指令，进行MB_CLIENT功能块添加。

机器人与PLC通讯操作步骤PLC侧MB_CLIENT功能块编写步骤5、添加功能块信号。在【Static】下创建DONE、BUSY、ERROR和STATUS信号各两个。STATUS信号数据类型设置为【Word】，其余均为【Bool】。MB_CLIENT_DB块【DONE】处单击，弹出框中选择【#DONE1】，其余信号同理选择设置。为保证同一时间只有一个MB_CLIENT功能块的DISCONNECT处于OFF，在REQ参数前添加DONE和BUSY的常闭开关作为分断信号。添加分断信号添加输出信号

机器人与PLC通讯操作步骤PLC侧MB_CLIENT功能块编写步骤6、MB_CLIENT指令【DISCONNECT】输入0。输入MB_MODE=0、MB_DATA_ADDR=1、DATA_LEN=40组合，即指定MODBUS功能代码为01，从远程地址0读取40个位。7、添加MB_DATA_FIR数据缓存区。①单击左侧项目树【添加新块】，选择创建【DB数据块】，可命名为“MB_CLIENT_DATA”。右击新建的块，点击【属性】，新弹出的窗口中点击【属性】，将右侧【优化的块访问】的勾选取消

机器人与PLC通讯操作步骤PLC侧MB_CLIENT功能块编写步骤7、添加MB_DATA_FIR数据缓存区。②在“MB_CLIENT_DATA”DB块中添加DO和DI信号数组，分别用于读取机器人DO数据，写入机器人DI数据，数据类型选择Bool，数组长度设置为0-64；③点击MB_DATA_FIR参数处，选择【MB_CLIENT_DATA】-【DO[]】-【无】，其中选择“无”即选择对应数组内的所有信号地址

机器人与PLC通讯操作步骤PLC侧MB_CLIENT功能块编写步骤8、建立MB_CLIENT_IP【DB】数据块用于设置通信连接结构和参数。单击左侧项目树【添加新块】，选择创建【DB数据块】，可命名为“MB_CLIENT_IP”。数据类型需要手动输入，输入内容为“TCON_IP_v4”。设置如图，其中“ADDR”下拉为IP地址设置，需与机器人的主机通讯IP一致，以192.168.8.13为例，由于此处设置为16进制，因此分别输入16#CO.16#A8.16#8.16#OD。“RemotePort”端口号设置为502，此处设置的值要和机器人变量中设置的值保持一致。点击CONNECT参数处，选择【MB_CLIENT_IP】-【AA】-【无】

机器人与PLC通讯操作步骤PLC侧MB_CLIENT功能块编写步骤9、继续添加【MB_CLIENT】指令作为写入块，连接方式如图6-14所示，需要注意的是。写入块命名需要和前一个读取块名称保持一致。参数设置具体步骤方法同上。不同设置点如下?REQ参数前添加“#DONE1”信号，当上一个指令完成后再进行启动。?输入MB_MODE=1、MB_DATA_ADDR=40041、DATA_LEN=3组合，即指定MODBUS功能代码为16，从远程地址100写入3个保持型寄存器。?MB_DATA_PTR参数选择“MB_CLIENT_DATA.DI”信号。

机器人与PLC通讯操作步骤PLC侧MB_CLIENT功能块编写步骤10、调用功能块。在Main主程序中添加调用“PLC与机器人间通讯_DB”功能块

机器人与PLC通讯操作步骤机器人侧设置步骤1、机器人IP设置。点击示教器上【MENU】按钮，选择【主机通讯】进入。进入画面后，光标移到TCP/IP上点击详细，在画面上设置IP地址，此处以192.168.8.13为例。子网掩码设置为255.255.255.0，路由器IP地址设置为192.168.8.1（可以不设）。此处IP需与PLC侧【MB_CLIENT_DATA】中的IP地址一致。

机器人与PLC通讯操作步骤机器人侧设置步骤2、机器人侧I/O地址分配。点击示教器【MENU】→下一页【系统】→【配置】。光标移动到第44项【UOP自动分配】下，点击【选择】→【全部】，如图6-17所示。确定