《工业机器人技术基础 》课件——第三章 工业机器人机械系统.pptxVIP

;复习内容：工业机器人由机械系统、驱动系统、感知系统、控制系统等部分组成。;;;工业机器人机械结构;;3.1.1工业机器人固定式机身;固定轨迹式行走机身;轮式行走机身;三轮式行走机身具有一定的稳定性，最常见的车轮配置是一个前轮和两个后轮，如图所示。（a）图为两后轮独立驱动，前轮仅起支承作用，靠后轮的转速差实现转向；（b）图为采用前轮驱动，前轮转向的方式；（c）图为利用两后轮差动减速器驱动，前轮转向的方式。;四轮行走机身可采用不同的方式实现驱动和转向。如图（a）所示为后轮分散驱动；（b）所示为四轮同步转向机构，当前轮转向时，通过四连杆机构使后轮得到相应的偏转，这种转向机械相比仅有前轮转向的车辆可实现更小的转向回转半径。

四轮行走机身的运动稳定性有很大提高。但是，要保证4个轮子同时和地面接触，必须使用特殊的轮系悬挂系统。它需要4个驱动电动机，控制系统也比较复杂，造价也较高。机器人可以根据需要让4个车轮呈横向、纵向或同心方向行走，可以增加机器人的运动灵活性。。;多轮行走机身：;“玉兔”月球车车轮：;履带式行走机身的机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作（如排爆、化学探测等），减少不必要的人员伤亡。履带式行走机身由履带、驱动链轮、支承轮、托带轮和张紧轮(导向轮)组成，如图所示。;履带式行走机身根据形状可分为一字形和倒梯形，如图3-11所示。图3-11（a）所示为一字形履带式行走机身，驱动轮及张紧轮兼做支承轮，增大支承地面面积，改善了稳定性，此时驱动轮和导向轮只略微高于地面。图3-11（b）所示为倒梯形履带式行走机身，不做支承轮的驱动轮与张紧轮装得高于地面，链条引入引出时角度达50°，其好处是适合于穿越障碍，另外因为减少了泥土夹入引起的磨损和失效，可以延长驱动轮和张紧轮的寿命。;车轮式行走机身只有在平坦、坚硬的地面上行驶才有理想的运动特性，若地面凸凹程度与车轮直径相当或地面很软，则机器人运动阻力将增大，履带式行走机身虽然可在高低不平的地面上运动，但它的适应性不够，行走时稳定性较差，在松软地面上行驶速度较慢。根据调查，地球表面有近一半的地面不适合传统的轮式或履带式机器人行走。但足式行走方式可以在这样地面行动自如，显然足式行动机身与轮式行走机身和履带式行走机身相比具有独特的优势。

现有的足式机器人如图3-12所示，根据足数可分为单足、双足、三足、四足、六足、八足甚至更多足数的机器人。多足机器人的稳定性好，并且承载的重量也较大;

;两足步行式机器人具有最好的适应性，也最接近人类，故也称为类人双足行走机器人。类人双足行走机身是多自由度的控制系统如图3-13所示，是现代控制理论很好的应用对象。这种机身除结构简单外，在保证静、动行走性能及稳定性和高速运动等方面都是最困难的。;

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;;3.2工业机器人传动机构;第一梯队;工业机器人中的减速器需要具有传动链短、体积小、功率大、重量轻和容易控制等相关特点。;谐波减速器通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式；;;柔轮周期性地发生变形，因而产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏；

转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动；

不能用于传动速比小于35的场合；

采用滚子波发生器(自由变形波)的谐波传动，其瞬时传动比不是常数；

散热条件差。;谐波减速器工作原理：;刚轮固定-柔轮输出

刚轮固定不变，以波发生器为主动件，柔轮为从动件，如图(a)所示。该输出形式结构简单、传动比范围较大、效率较高、应用广泛，传动比i=75~500。;谐波减速器的应用领域：;3.2.2工业机器人的RV减速器;RV减速器存在的缺陷：;RV减速器优势：;;3.3.1工业机器人臂部组成及分类;

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;1)横梁式配置

;2)立柱式配置;3)机座式配置;4)屈伸式配置;工业机器人的臂部驱动;;3.4.1工业机器人腕部组成及运动方式;确定手部的作业方向，一般需要三个自由度，这三个回转方向为：

臂转：指腕部绕小臂轴线方向的旋转，也称作腕部旋转；

腕摆：指手部绕垂直小臂轴线方向进行旋转，腕摆分为俯仰和偏转，其中同时具有俯仰和偏转运动的称作双腕摆；

手转：指手部绕自身的轴线方向旋转。

常用的腕部组合方式如图3-22所示，有臂转—腕摆—手转结构，臂转—双腕摆—手转结构等。;3.4.2工业机器人腕部分类;按自由度数分类;按自由度数分类;按自由度数分类;按驱动方式分类;按驱动方式分类;按驱动方式分类;按驱动方式分类;;3.5.1工业机器人手部分类及特点;3.5.1工业机器人手部分类及特点;工业机器人手部特点：;3.5.2工业机器人夹持式取料手;夹持式取料手分类;夹持式取料手的驱动;夹持式取料手的传动;3.5.3工业机器人吸附式取料手;3.5.3工业机